全文最详细CPP/XCP标定协议讲解：命令传输对象CTO

全文最详细CPP/XCP标定协议讲解：命令传输对象CTO

1.概述

CTOs（命令传输对象）用于从主设备向从设备传输命令，以及从从设备向主设备传输响应。

命令结构：

从设备从主设备接收命令，并必须用肯定或否定的响应来做出反应，通信结构如下：

请求报文

每个命令都会被分配一个唯一的编号，此外，还可以随命令发送其他特定参数，这里的最大参数数量定义为MAX_CTO-1，MAX_CTO表示CTO数据包的最大长度（以字节为单位）。

肯定响应

否定响应

肯定响应和否定响应均可以填充参数。

实例：连接请求

主机发送的连接请求如下：命令码为0xFF，参数为mode