三六相PMSM的FOC算法的数字实现（一）

前言

本专题系作者创建的一个新专栏，主要介绍永磁同步电（PMSM）的FOC控制，包含PMSM的基本知识，电机控制策略，最终介绍FOC的数字verilog实现。目前，SVPWM算法模块已经定制为ASIC形式，坐标变换模块也已完成，其他各个部分正在进一步完善。

第一章 电机FOC原理

1.1 电机基本概念

1.1.1 交/直流电机

交流：将交流电能转换为机械能

直流：将交流电能转换为机械能

1.1.2 同/异步电机

同步：转子转速与定子的旋转磁场的速度一致，转子上嵌有永磁体，直接产生转子磁场；
异步（感应）：不一致（一般接近同步转速），异步电机的转子线圈闭合，利用电磁感应产生转子磁场；

NOTE1：同步电机和异步电机的定子绕组是相同的，主要区别在于转子结构。同步电机的转子上有直流励磁绕组，所以需要外加励磁电源，通过滑环引入电流；而异步电机的转子是短路的绕组，靠电磁感应产生电流。相比之下，同步电机较复杂，造价高。

NOTE2：同步与异步电机都属于交流电机；
在PMSM的逆变驱动电路中，实现了直流母线电压与交流能的转换，最后将交流能转换为机械能，故PMSM是交流电机。

NOTE3：同步转速（指交流电产生的旋转磁场的转速）

其中：f表示交流电的频率，我国50Hz；p表示电机极对数（每相含有的磁极个数就是极数，磁极对数就是极对数）。由此可见，交流电机转速控制的最基本思路就是改变f，即变频调速。这种调速方式直接有效，但容易对电网造成谐波干扰。

而，异步电机的转速：