三六相PMSM的FOC算法的数字实现（二）

第二章 SVPWM算法

以三相FOC为例，阐述SVPWM原理及其具体实现。根据1.2.3，SVPWM主要包括：扇区判断、基本矢量作用计算、Tcomp计算及PWM生成，如下图2-0.1所示。

图2-0.1 SVPWM算法整体框图

NOTE：本次采用的三相PMSM的电机定子绕组为星型"Y"结构。本设计采用的FOC策略不采用iPark变换，直接在dq坐标系进行计算。

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2.1 基本电压矢量的由来

问题：1、为什么会有基本电压矢量（开关组合怎么得到基本电压矢量）？

如前所述，电机每一相上具有正弦电压，这是控制逆变器开关组合在输出得到的效果。故，逆变器开关管上的控制波形即PWM波是本质，电机的控制转化为对PWM的控制。

图2-1.1，是三相逆变器电路图。

图2-1.1 三相逆变器电路图

设直流母线侧电压为Udc，逆变器输出的三相相电压为U_AO(t)、U_BO(t)、U_CO(t)，其分别加在空间上互差120°的三相平面静止坐标系上，再定义三个电压空间矢量u_ao(t)、u_bo(t)、u_co(t)，它们的方向始终在各相的轴线上，而大小则随时间按正弦规律做变化，时间相位互差120°。假设为相电压基波峰值Um，f为电源频率，则有：

则，三相电压空间矢量相加得目标电压矢量u_s(t)(下文也记作U_ref) ：

u_s(t) 是一个以不变幅值1.5Um，角速度w逆时针旋转的空间矢量，该矢量在平面三相静止坐标系投影可得到对称的三相正弦相电压。以上推导出了目标空间矢量的表达式，以下按照开关的不同组合，合成该空间矢量。

考虑极限情况：同一桥臂上的开关管全开或者全关。记S=(a,b,c)为开关组合，取S=(1,0,0)，则：