天了噜，终于搞明白相控阵雷达中的正弦空间坐标系变换

天了噜，终于搞明白相控阵雷达中的正弦空间坐标系变换

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前言

最近一直被相控阵波位编排里的各种坐标系转换搞得心力憔悴，就是发现好多书上写的东西都对应不上，最后通过对比各种资料以及国外原版教材，终于把这些东西搞明白了，在此记录下。

一、目前国内教材的描述

我参考的国防工业出版社出版的胡卫东的《相控阵雷达资源管理的理论与方法》、毕增军的《相控阵雷达资源管理技术》（参考前一个），这两本书里都有关于雷达直角坐标系到阵面坐标系的转换，并由此得出俯仰-方位角 与正弦空间 的转换关系（这是波位编排的第一步，就是将作用区域投射到正弦空间），书中的描写大概是这样的：


阵列平面坐标系：

因此对于雷达直角坐标系→平面直角坐标系的变换两位老师认为是由直角坐标系经过两次旋转得到的平面直角坐标系，恩，没错，可是究竟是绕谁旋转真的把我看碎了，书中表述是：

WTF？？先绕着Y轴旋转，再绕着X轴旋转？？而且旋转角的表示如图：

我拿着3支笔旋转了一天也不可能由Y轴、X轴旋转出这种效果啊！！！！你要是说由Z轴、X轴两次旋转倒是还能旋转成这样，但是旋转角明显不对啊！！！莫不是我是个傻子？？？为毛要用Y轴旋转啊？？大家可以自己试试，注意右手螺旋定则就行，根本不可能的事。

二、外文原版的描述

真真得搞不明啊！！！然后我又找到了一篇如书中这样描述的2003年硕士论文（比这两本书都早），作者卢老师，额。。《相控阵雷达资源管理的理论与方法》这本书的第三作者，论文里写的和书上的完全一样啊，不可能啊！！但是我留意到他的参考文献有1979年国防工业出版社出版的美国P.J卡里拉斯（老P）《电扫描雷达系统手册》，但是这本书已经绝版了啊！！费了好大功夫找到了影印版，结果还真的有问题：
老P对直角坐标系的描述是：

华生，我找到了雷点，如果按老P的直角坐标定义，旋转到阵面坐标系，那不就是卢老师写的先绕Y轴旋转，再绕X轴旋转：

老P还标注了： 为阵面倾斜角， 为正北与垂直于阵列面的平面夹角。啊啊啊！！角度表示都一样！！
卢老师，你的直角坐标系角度定义写错了！！！害的我好苦，按照老P的就能完美旋转了。最神奇的的是，《相控阵雷达资源管理的理论与方法》《相控阵雷达资源管理技术》两本教材的角度都标错了，但是！但是！推导出来的俯仰-方位角 与正弦空间 的转换关系却和老P的一模一样！！！（此处不予评论，错误的坐标系得到正确结论懂得都懂）。

三、重新梳理

因此我根据老P的定义，重新整理推导过错如下：
首先我们先统一坐标系的构建方向，统一把相控阵面所在平面构建成XY平面，Z轴指向正北（此时相控阵阵面垂直于地面），AZ、EL表示如图，雷达直角坐标系为：

此时再将改雷达直角坐标系进行旋转到阵面上：

也就是老P说的，当然也是各位老师说的先沿y轴旋转Nt，再沿x轴旋转T：

因此可由旋转矩阵得到坐标变换，雷达直角坐标系 →阵面直角坐标系

至此，雷达直角坐标与平面坐标的转换是理清楚了，后面就是要对正弦空间下手了。提到正弦空间，我们都知道在正弦空间里波束宽度不受波束偏向角的影响，可是有多少人真的考虑过这是为什么呢？这里就推荐另一篇文章：栾铸徵，正弦空间在相控阵雷达设计中的应用.舰船电子对抗，2020,43(1)：42-51，作者写的算是很详细了，只是没有和前边的坐标转换对应上，我这里就浅浅引用下。
对于一维相控阵，正弦空间投影如下（具体推导论文里有）：

进一步地，老P和卢老师在书里都指出对于相控阵雷达要想覆盖到既定的范围，对于阵面的最佳倾斜角度还存在一个关系：

以上梳理完毕，不足之处大家一起探讨哈~（第一次创作结果发现有点麻烦，就截取了自己写的word）