激光雷达基础：坐标系

激光雷达基础：坐标系（翻译）

 

 

我们熟知激光雷达坐标系处理安装在自动驾驶车辆上的点云数据。在这篇文章中，我们将研究LIDARS所使用的坐标系。

 

利用激光雷达测光和测距来计算我们关心的物体的精确距离。

激光雷达利用飞行时间计算物体的距离。

 

当发射激光脉冲时，其发射时间和方向将被记录。激光脉冲在空气中传播，直到它碰到一个能反射一些能量的障碍物。在接收到能量的部分之后，由传感器记录采集和接收的时间。障碍物的球面坐标利用传感器的返回时间和每次扫描后接收的功率（作为反射率）来计算。

由于激光雷达传感器的是一个特殊的球面坐标系值，让我们来复习该特殊的球面坐标系。

球面坐标系

在球面坐标系中，点由距离和两个角度定义。为了表示这两个角，我们使用方位角（Th）和极角（γ）约定。因此，点是由（r，τ，γ）定义的。

                      

从上面的图解可以看出，方位角是在X轴上测量的X-Y平面，极坐标角是Z轴测量的Z-Y平面。

从上面的图，我们可以得到下列方程，将笛卡尔坐标转换为球面坐标。