【机器人】谐波减速器和RV减速器的自我理解

1.前言

最近闷得慌，项目也做不动，理论知识也学不懂，不知道该干啥了，于是突然奇想去了解了一下减速器的结构和原理，学点真实的东西，老是搞仿真、搞理论人都傻了。因为我不是学机械的，对于一些专业术语可能表述有问题，这篇文章我是想通过我自己的语言简单表达一下谐波减速器和RV减速器的原理。

参考资料

龚仲华编著.工业机器人从入门到应用[M].北京：机械工业出版社.2016.

2.谐波减速器构造及原理

谐波减速器的结构非常简单，只有三部分：

图自：https://www.bilibili.com/video/BV19v411175g?from=search&seid=3302451017057382355

• 谐波发生器
• 柔轮
• 刚轮

2.1.谐波发生器

谐波发生器的内侧是一个椭圆形的凸轮，凸轮的外圆上套有一个能够产生