视觉里程计Visual Odometry(VO)

      视觉里程计（Visual Odometry，简称VO）是SLAM技术中非常关键的部分，主要侧重于计算机视觉算法.

 

      视觉里程计这个术语借鉴了汽车的车轮里程计的概念，还是挺贴切的。

      我们知道汽车的车轮里程计是用来测量车速、行驶距离的测量装置。它的原理可以简单的做如下理解：汽车的车轮直径是已知的，那么车轮的周长也可以计算出来，都是一个恒定的值。车轮上安装有一个“计数器”，车轮每转动一圈就记一次数字，两次计数之间的时间也是可以测量的，因此根据车轮的周长和两次计数时间差就可以得到汽车行驶速度。随着时间的累积就能知道该汽车总共走了多少公里的路程，称为里程，也是里程计名字的由来。以上过程用一句专业的话总结一下就是：车轮里程计通过增量式地对车轮转过的圈数积分来估计车辆的运动状态。

       同样的，视觉里程计是通过移动物体（如车辆、人、机器人）上搭载的单个或多个相机拍摄的连续图像作为输入，从而增量式地估计物体自身的运动状态。

 

      VO的目标是根据拍摄的图像估计相机的运动