【解决问题】Number of points different than width * height! 已放弃 (核心已转储)

最新推荐文章于 2024-08-16 13:12:44 发布

踏破万里无云

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分类专栏：激光点云目标识别

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在使用PCL库将点云数据写入PCD文件时，遇到‘pcl::IOException’错误，提示点数与width*height不符。问题出在点云数据的尺寸设置不正确。解决方案是为点云对象指定正确的height和width。通过遍历点云数据，统计有效点的数量，并将其赋值给width和height，然后成功写入文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

【解决问题】terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException'

前景提要
解决方案
参考文章

what(): : [pcl::PCDWriter::writeASCII] Number of points different than width * height!
已放弃 (核心已转储)
)

前景提要

错误的文档位置为：pcd_lianxi/my_ransac/src/my_ransac.cpp

在使用pcl库，写入点云数据为pcl文件时，出现了报错terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException' what(): : [pcl::PCDWriter::writeASCII] Number of points different than width * height! 已放弃 (核心已转储)
在这里插入图片描述

此时我的代码如下

	for (int i = 0; i < num_points; i++)
	{
		pcl::PointXYZ pt = cloud->points[i];
		if (inliersResult.count(i))//inliersResult.count(i)意思是在inliersResult里是否可以找到i
		{
			out_plane->points.push_back(pt);//地面
		}
		else
		{
			in_plane->points.push_back(pt);//物体（车等障碍物）
		}
	}
	pcl::PCDWriter writer;
	writer.write("../sensor/my_1_filtered_ransaced.pcd", *_plane);

解决方案

原因进士红色框内所显示的，点数不一造成的。点云文件中的width和height 的数值在常见的时候是默认值，需要给定一个准确的值。

解决后的代码如下

	int j=0;

	for (int i = 0; i < num_points; i++)
	{
		pcl::PointXYZ pt = cloud->points[i];
		if (inliersResult.count(i))//inliersResult.count(i)意思是在inliersResult里是否可以找到i
		{
			out_plane->points.push_back(pt);//地面
			
		}
		else
		{
			in_plane->points.push_back(pt);//物体（车等障碍物）
			j++;
		}
	}
	
	in_plane->height = 1;
	in_plane->width=j;


	pcl::PCDWriter writer;
	writer.write("../sensor/my_1_filtered_ransaced.pcd", *_plane);