2023-09-24-从线性连续时间状态转移方程推导离散状态转移方程

从线性连续时间状态转移方程推导离散状态转移方程

线性连续时间状态转移方程具有如下形式：

$$\dot{x}=\mathcal{A}x+\mathcal{B}u\text{\hspace{1em}(1)}$$

现在考虑在一个一个离散控制系统中的一个控制周期的时间范围 $[t_k,t_{k+1}]$ ，其中 $t_{k+1}=t_k+\Delta t$ 。使用 $x_k$ 和 $x_{k+1}$ 来分别表示状态 $x$ 在 $t_k$ 和 $t_{k+1}$ 时刻的值，控制输入 $u$ 在这个控制周期中保持不变，使用 $u_k$ 来表示这个值。根据上述定义，可以得到该系统的离散状态转移方程具有如下形式：

$$x_{k+1}=A{x}_k+B{u}_k\text{\hspace{1em}(2)}$$

只需要计算 $A$ 和 $B$ 就可以得到该系统的离散状态转移方程。
将$\mathcal{A}$对角化，$\mathcal{A}=P^{-1}DP$，根据（1），有：

$$\begin{array}{rl}\dot{x}& =\mathcal{A}x+\mathcal{B}u\\ & =P^{-1}DPx+\mathcal{B}u\\ P\dot{x}& =DPx+P\mathcal{B}u\end{array}\text{\hspace{1em}(3)}$$

进行变量替换， $y=Px$ ，于是得到：

$$\begin{array}{rl}\dot{y}& =Dy+P\mathcal{B}u\end{array}\text{\hspace{1em}(4)}$$

由于$D$是对角阵，公式（4）中的每一项都是一个一阶线性微分方程，其中第 $i$ 项的形式如下：

$${\dot{y}}^i=d^{ii}{y}^i+[P\mathcal{B}u{]}^i\text{\hspace{1em}(5)}$$

其通解具有如下形式：

$$\begin{array}{rl}{y}^i(t)& =m^i{e}^{d^{ii}t}+n^i\\ {\dot{y}}^i(t)& =m^i{d}^{ii}{e}^{d^{ii}t}\end{array}\text{\hspace{1em}(6)}$$

代入 t k t_k t