定时采样增量法更新四元数-px4 EKF2中使用的四元数更新算法

最新推荐文章于 2023-11-09 13:05:29 发布

奔跑的橘子

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分类专栏：算法

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本文链接：https://blog.csdn.net/iceboy314159/article/details/81321589

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博客详细介绍了如何在px4 EKF2中利用角增量来更新四元数。由于陀螺仪通常提供的是采样间隔内的角增量而非角速度，因此直接使用角增量进行四元数更新可以避免噪声的微分放大问题。文中还涉及了四元数微分方程的推导和算法的具体实现。

摘要由CSDN通过智能技术生成

角增量

关于欧拉角四元数的物理意义，及四元数微分方程的推导等部分有兴趣的可查看四元数基础.
在四元数基础中，我们提到了使用陀螺仪输出的角速度进行四元数的更新，但是实际使用中，陀螺仪的输出并不是角速度，而是采样间隔内的角增量。PX4中使用以下算法进行四元数更新。

若通过角增量和采样间隔计算角速度会造成噪声的微分放大

基于角增量的四元数更新算法

q k + 1 = q k ⨂ δ q (1)

${\bf q}_{k+1}={\bf q}_k\bigotimes\delta {\bf q}\tag{1}$
其中，

δ q = ⎡ ⎣ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ 1 0.5 θ x 0.5 θ y 0.5 θ z ⎤ ⎦ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥

$\delta {\bf q}=\begin{bmatrix} 1 \\ 0.5\theta_x \\ 0.5\theta_y\\ 0.5\theta_z \end{bmatrix}$

(θx,

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