【Matlab】笔记（3）——控制系统模型转化

零极点增益模型

>> s=zpk('s');
>> G=4*(s+5)/((s+1)*(s+2)*(s+6));
>> [z,p,k]=zpkdata(G,'v')
z =

   -5.0000


p =

   -1.0000
   -2.0000
   -6.0000


k =

    4.0000

>> pzmap(G)

状态空间模型
系统中存在若干个状态信息，称为状态，能够完全描述系统运行的最少数目的一组变量称为系统的状态向量

以n维状态变量为基构成的空间称为n维状态空间

由状态向量表征得模型称为状态空间模型

任何系统都可以用状态空间进行数学描述，状态空间表达式（又称为动态方程），由状态方程和输出方程组成，揭示了系统内部状态对于系统性能的影响

与传递方程不同的是，状态方程描述的是更广的一类控制系统模型，包括非线性系统和时变系统等

具有n个状态、m个输入量，p个输出量的时不变系统，状态空间表达式为

状态向量x(t)是n维的，输入向量是m维，输出向量是p维；
状态矩阵A，又称为系统矩阵，是n*n方阵；
输出矩阵B，又称为控制矩阵，是m*m方阵；
输出矩阵C，是p*p矩阵；
直接传输矩阵D,是p*m矩阵。

离散系统的状态空间模型为：
x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)
y(k)=Cx(k)+Du(k)
式中，u，x，y分别为控制输入向量，状态向量，输出向量；
k为采样点，A为状态矩阵，由控制对象的参数决定；
B为控制矩阵；
C为输出矩阵；
D为直接传输矩阵。

ss( )函数用来建立控制系统状态空间模型
连续系统和离散系统模型的建立有所区别

函数用法	函数功能说明
sys=ss(A,B,C,D)	由A,B,C,D矩阵直接得到连续系统的系统状态空间模型
sys=ss(A,B,C,D,Ts)	由A,B,C,D矩阵和采样时间Ts直接得到离散系统状态空间模型
[A,B,C,D]=ssdata(sys)	得到连续系统参数
[A,B,C,D,Ts]=ssdata(sys)	得到离散系统参数

例：将如下系统的状态空间模型输入到MATLAB工作空间中

>> A=[6 5 4;1 0 0;0 1 0];
>> B=[1;0;0]
>> C=[0 6 7 ];
>> D=[0];
>> G=ss(A,B,C,D)

a =
       x1  x2  x3
   x1   6   5   4
   x2   1   0   0
   x3   0   1   0

b =
       u1
   x1   1
   x2   0
   x3   0

c =
       x1  x2  x3
   y1   0   6   7

d =
       u1
   y1   0

Continuous-time model.