现代控制理论（一）控制系统的状态空间描述

  前面的几个博客组要总结的内容属于是经典控制理论的范畴，系统的数学模型是线性定常微分方程、差分方程、传递函数、脉冲传递函数，主要的分析与综合方法是时域法、根轨迹法和频域法。经典控制理论常用于单输入-单输出线性定常系统，其缺点是只能反映输入、输出间的外部特性，难以揭示系统内部的结构和运行状态，不能有效处理多输入-多输出系统、非线性系统、时变系统等复杂系统的控制问题。
  现代控制理论，是一套以状态方程作为描述系统的数学模型，以最优控制和卡尔曼滤波为核心的控制系统分析设计的原理和方法。主要利用计算机作为系统建模分析、设计以及控制的手段，适用于多变量、非线性、时变系统。在航天技术和计算机的推动下现代控制理论开始发展，一个标志就是卡尔曼引入状态空间概念。

一、系统数学描述的两种形式

  系统泛指一些相互作用的部分构成的整体，可能是一个反馈控制系统，也可能是一个控制装置或受控对象。所研究系统均假定有若干输入端和输出端。

1、基于输入输出模型的外部描述

  将系统看成一个黑箱，只是反映输入与输出之间的关系，二不去表征系统的内部结构和内部描述。如高阶微分方程或传递函数。

2、基于状态空间模型的内部描述（属于是时域模型上的描述）

  状态空间模型反映了系统的内部结构和内部变量，由状态方程和输出方程两个方程组成。

状态方程： 反映系统内部变量x和输入变量u之间的动态关系，具有一阶微分方程组或一阶差分方程组的形式。
输出方程： 表征系统输出量y与内部变量x及输入变量间的关系，具有代数方程的形式。

  外部描述虽然能反映系统的外部特性，却不能反映系统的内部结构与运行过程，内部结构不同的两个系统也可能有相同的外部描述，因此外部描述是不完整的，而内部描述则能全面、完整的反映出系统的一切动态特性。

二、状态空间描述常用的基本概念

  系统状态空间描述的优越性在于：能揭示处于系统内部的状态信息并加以利用；一阶微分方程组比高阶微分方程适宜于在计算机上运算求解；采用向量-矩阵形式，当各种变量数目增加时，并不增加数学表达的复杂性；可适用于单变量或多变量、线性或非线性、定常或时变、确定性或随机性各类系统的描述。

(一)基础概念

1、松弛性

  系统在t0时刻是松弛的，当且仅当输出y[0,oo)由输入u[t0,oo)唯一确定。从能量观点看，在t0时刻不储存能量，即系统初始状态能量为0,也即系统在 −oo到t0这个时间段内系统的储能为0。若系统不是松弛的，其输出响应不仅由u[t0,oo)所决定，还与初始条件有关。
  在松弛性假设下，系统的输入输出描述有

  式中H是某一算在或函数，例如传递函数就是一种算子。

2、因果性

  系统在时刻t的输出取决于时刻t及在t之前的输入，而与t之后的输入无关，系统就具有因果性。一般研究的实际物理系统都具有因果性，也称为因果系统。如果系统不具有因果性，系统就能够预测t之后的输入并施加于系统而影响其输出。

3、线性

  齐次性，可加性（这两是线性的定义）

4、时不变性（定常性）

  输入信号延迟时间a，输出信号也对应的延迟a。线性时不变系统数学方程中各项的系数必为常数，只要有一项的系数是时间的函数时，则是时变的，

5、状态和状态空间基本概念

  状态：系统在时间域中的行为或运动信息的集合。
  状态变量：能够唯一的确定系统时间域行为的一组独立（数目最少的）变量。用这组变量，只要给定输入系统能够完全确定系统在任意时刻的状态。选取方式可以不同，但同一系统状态变量数量一致。数学解释：他们是系统所有内部变量中线性无关的一个极大变量组，除选取的变量以外，其他的变量都与他们线性相关，
  状态向量：状态变量组成的向量。
  状态空间：以状态向量的n个分量作为坐标轴所组成的n维空间称为状态空间 。

(二)系统的状态空间描述

1、状态方程

  描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶向量微分方程或差分方程称为系统的状态方程，它不含输入的微积分项。状态方程表征了系统由输入所引起的状态变化，一般情况下，状态方程既是非线性的，又是时变的，可以表示为

2、输出方程

  描述系统输出变量与系统状态变量和输入变量之间函数关系的代数方程称为输出方程，当输出由传感器得到时，又称为观测方程。输出方程表征了系统状态和输入的变化所引起的系统输出变化。

3、动态方程

  状态方程与输出方程的组合，又称为状态空间表达式。

4、线性系统

  线性系统的状态方程是一阶向量线性微分方程或差分方程，输出方程是向量代数方程，即需要 f[-] 和 g[-] 的诸元是x向量和u向量元素的线性函数。对于线性系统，状态空间方程可以表现跟明显的一般形式：
（1）对于一个复杂系统，状态变量有n个，输入有r个，输出有m个。状态方程：

（2）输出方程，不仅是状态变量的组合，在特殊情况下，也有输入向量的直接传送。输出方程：

  上述的状态空间方程写成向量矩阵的形式为：

  式中的A(t)B(t)C(t)D(t)分别是系统矩阵(状态阵)、输入矩阵(控制矩阵)、输出矩阵、耦合阵(前馈矩阵)。诸系数矩阵中只要有某元是时间函数，便是时变系统，如果是常数，便是定常系统。

5、利普希茨定理(Lipschitz)

  当所选状态变量不同时，所得状态方程也不同，故状态方程也不是唯一的，为了保证状态方程的解存在且唯一，
  解存在且唯一的充分条件是满足利普希茨定理：

  对时变系统而言A(t)B(t)u(t)的元都是时间t的分段连续函数；
  对于线性定常系统，AB都是元为有限值的常数矩阵；
  状态方程不含输入u(t)的导数项。

(三)系统的传递函数矩阵（线性定常系统-多输入多输出）

  设初始条件为0，对线性定常系统的动态方程进行拉普拉斯变化，可以得到

三、线性定常系统动态方程建立(用的到的话有时间再补充)

1、根据系统物理模型建立动态方程（单输入单输出）

2、由高阶微分方程建立动态方程（单输入单输出）

3、由系统传递函数建立动态方程（单输入单输出）

4、由差分方程和脉冲传递函数建立动态方程（单输入单输出）

5、由传递函数矩阵建立动态方程（多输入多输出）