编译robot_gazebo和locailzation遇到的问题与解决方法

robot_gazebo文件夹内容：

launch文件中需要urdf/base.xacro:

下载github上的源代码

git clone https://github.com/linzs-online/robot_gazebo.git

将github里的scout_gazebo和realsense_ros_gazebo文件夹复制到乐学里的robot_gazebo文件夹里（scout_gazebo文件覆盖掉原来的）

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编译robot_gazebo提示缺少配置文件

例如：

CMake Error at
/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83
(find_package): Could not find a package configuration file provided
by “serial” with any of the following names:
serialConfig.cmake
serial-config.cmake Add the installation prefix of “serial” to CMAKE_PREFIX_PATH or set “serial_DIR” to a directory containing
one of the above files. If “serial” provides a separate development
package or SDK, be sure it has been installed.

这个时候就去安装相应的ros包，例如上述问题就安装serial的包：

sudo apt install ros-noetic-serial

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安装gtsam：

按照老师文档里发的方法配置就行。

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运行launch文件时加载xacro失败：

when processing file:
/home/lin/pointcloud/src/robot_gazebo/scout_gazebo/urdf/base.xacro
RLException: Invalid tag: Cannot load command parameter
[robot_description]: command [[‘/opt/ros/noetic/lib/xacro/xacro’,
‘/home/lin/pointcloud/src/robot_gazebo/scout_gazebo/urdf/base.xacro’]]
returned with code [2].

1、可能是没有安装xacro：

sudo apt-get install ros-noetic-xacro

2、也可能是没有安装依赖项：

sudo apt-get install ros-noetic-velodyne-simulator

3、也可能是之前的模型文件没有正确放到文件夹里，检测一下scout_gazebo和realsense_ros_gazebo文件夹是否是github版本里的。

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locailzation配置方法：

1、安装glog：

sudo apt-get install libgflags-dev
sudo apt install libgoogle-glog-dev

2、安装g2o:
locailzation文件夹里自带一个g2o安装包，路径：/locailzation/setup_file/g2o.zip
解压到主文件夹后删除掉里面的build文件夹，然后定位到g2o文件夹并安装：

cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install -j8

如果usr/local/include里有g2o文件夹说明安装成功了

如果出现无法正确连接g2o库的情况就删除掉已安装的g2o库并重新安装：

sudo rm -rf /usr/local/include/g2o /usr/local/lib/cmake/g2o /usr/local/lib/libg2o*

然后在.bashrc文件中加上：

export CPLUS_INCLUDE_PATH=:/usr/local/include/g2o
export LIBRARY_PATH=:/usr/local/lib

locailzation编译时间过长

如果编译时出现很多的Warning，例如：

warning: ignoring attributes on template argument ‘Eigen::internal::packet_traits::type’ {aka ‘__vector(2)
double’} [-Wignored-attributes]

建议在lidar_locailzation/CMakeList.txt文件夹中加上,可以屏蔽掉warning，方便我们查看error报错：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -w")

如果出现：

c++: fatal error: 已杀死 signal terminated program cc1plus compilation
terminated. make[2]: ***
[lidar_localization/CMakeFiles/viewer_node.dir/build.make:76：lidar_localization/CMakeFiles/viewer_node.dir/src/apps/viewer_node.cpp.o]
错误 1 make[1]: ***
[CMakeFiles/Makefile2:3412：lidar_localization/CMakeFiles/viewer_node.dir/all]
错误 2

说明编译资源分配不够，根据自己的cpu性能，在catkin_make时，使用-j参数，例如：

catkin_make -j8

-j8参数指定了并行编译的任务数量为8，这意味着会使用8个并行的编译任务来加速编译过程。

在ROS中，catkin_make命令用于构建工作空间中的软件包。通过使用-j参数，可以指定同时执行的编译任务数量，从而加速编译过程。通常情况下，选择的任务数量应该与系统CPU核心数量相匹配，或者稍微小于CPU核心数量。