Arduino PID 库函数指南

最新推荐文章于 2024-08-04 08:49:37 发布

雪地冰激凌

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分类专栏： Arduino 文章标签： arduino PID

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虽然PID的原理并不难，但是实现起来未免会给Arduino的许多创客玩家带来些许困难。本文将不对PID的具体实现细节Arduino的PID库函数使用方法分享给大家，以供参考。

另注：此Arduino库使用的是位置式的PID算法。

官方介绍：http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary
一个倒立摆的例子：http://www.arduino.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3826&highlight=%E5%80%92%E7%AB%8B%E6%91%86
官方文档译文（一）：http://www.arduino.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4535&highlight=PID
官方文档译文（二）：http://www.arduino.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4536&highlight=PID

PID()

PID的初始化函数，并设置输入、输出、目标值等参数。具体语法格式如下：

PID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, Direction)
PID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, POn, Direction)

参数：

参数	介绍
Input	(double)输入参数，待控制的量
Output	(double)输出参数，指经过PID控制系统的输出量
Setpoint	(double)目标值，希望达到的数值
Kp, Ki, Kd	(double)PID控制的比例、积分、微分系数
Direction	`DIRECT` 或 `REVERSE`，指的是当输入与目标值出现偏差时，向哪个方向控制。笔者发现，当设置为`REVERSE`时，会在初始化时将Kp, Ki, Kd变化为原来的负值。
POn	P_ON_E (默认) 或 P_ON_M，传统PID控制一定会出现超调值，但是P_ON_M可以稍微缓解这一现象，但是会牺牲一些上升时间，对比图如下：默认(P_ON_E)： P_ON_M：

Compute()

包含PID的控制算法，应该在loop()函数之中反复调用。但是具体的输出和采样时间有关，否则很可能会出现什么也不做，输出为0的情况。

无参数，但是有一个返回值。

返回值	说明
True	输出是经过计算的输出
False	啥也没做，不输出或输出为0

SetMode()

指定PID算法的运行计算过程是自动（AUTOMATIC）还是手动（MANUAL）。手动就是关闭PID算法的计算功能。调为AUTOMATIC模式时才会初始化PID算法，进行输出。
例：

SetMode(AUTOMATIC);

SetOutputLimits()

调用此函数，将会使得Output输出范围钳制在一定的范围之内。若不进行设置，则默认以Arduino的PWM输出模式（0-255）进行输出。最小值和最大值都是double类型。

//SetOutputLimits(min, max);
SetOutputLimits(200, 300);  // 输出在200-300之间

SetTunings()

PID()函数中已经对其进行初始化，但是在某些情况下，可能会需要随时调整比例积分微分系数或工作模式（P_ON_E/P_ON_M），此时则可调用此函数进行设置，语法如下：

SetTunings(Kp, Ki, Kd);
SetTunings(Kp, Ki, Kd, POn);

Kp, Ki, Kd, POn的具体含义详见如上PID()函数的说明。在此不再赘述。

SetSampleTime()

用以控制PID算法的采样时间，默认采样时间为200ms。输入的参数类型为int类型的毫秒数。在大多数场合下，这一时间足够快了。在Arduino中文社区的翻译帖中，贴出了常见被控参数的采样周期，这里笔者将其贴在这里以供参考：

被控参数	采样周期	备注
流量	1-5s	优先选1-2s
压力	3-10s	优先选6-8s
液位	6-8s
温度	15-20s
直流电机	100ms

SetControllerDirection()

官方文档对此函数的介绍比较详细，现翻译如下：

如果我的输入值高于设定值，输出是否增加或减少？结合现实的情况，PID的控制可能有不同的选择。用一辆车，输出应该减小，以减速。对于冰箱来说，情况恰恰相反。需要增加输出（冷却）以降低温度。此函数指定PID连接到哪种类型的进程。此信息也在PID构建时指定。由于该过程不太可能从直接转换到反向，所以任何人都不会真正使用此功能。

语法格式及使用示例如下：

SetControllerDirection(DIRECT);
SetControllerDirection(REVERSE);

显示函数

此库的作者是以C++的类来封装的，所以当我们需要一些参数时，则要通过函数来访问变量的当前值。函数作用如函数名，就不再赘述，但将源码放出。

GetKp()
GetKi()
GetKd()
GetMode()
GetDirection()

double PID::GetKp(){ return  dispKp; }
double PID::GetKi(){ return  dispKi;}
double PID::GetKd(){ return  dispKd;}
int PID::GetMode(){ return  inAuto ? AUTOMATIC : MANUAL;}
int PID::GetDirection(){ return controllerDirection;}