Carla0.9.14 编译安装教程 WIN10

1、装前须知

官网：http://carla.org/
①版本选择
根据平台不同，可以分为windows安装和ubuntu安装，ubuntu安装最好双系统。根据安装方式不同，可分为预编译版本安装和源码编译安装2种，预编译安装方便快速适合初探carla学习基本使用的用户，源码编译安装适合旨在二次开发carla，想用外部导入地图的用户，本文重点介绍win10下，源码编译的方式安装carla。
预编译版本安装方式参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/646036344

②硬件要求
1)Windows 64位操作系统。模拟器应在任何64位Windows系统上运行。
2)165GB磁盘空间。CARLA本身将占用约32GB，相关主要软件安装（包括UnrealEngine虚幻引擎）将占用约133GB。
3)需要适当的GPU。CARLA旨在实现逼真的模拟，因此服务器需要至少6GB的GPU，建议使用8GB的GPU。强烈建议使用专用GPU进行机器学习。
4)需要两个TCP端口和良好的互联网连接。默认情况下为2000和2001。确保这些端口没有被防火墙或其他任何应用程序阻止。

③网络要求
由于涉及到很多下载的步骤，最好使用合适的梯子安全上网。

2、软件准备

编译安装依赖多种软件，如下：
1）cmake:3.27.4 (https://cmake.org/download/)
2）make:3.8.1 （https://gnuwin32.sourceforge.net/packages/make.htm）
3）git:2.42.0 （https://git-scm.com/download/win）
4）7Zip: （https://www.7-zip.org/）
5）python: 3.7.8（https://www.python.org/downloads/）
6）vs2019: （https://developerinsider.co/download-visual-studio-2019-web-installer-iso-community-professional-enterprise/）
其中vs2019安装时需按下配置



上述软件安装好后的标志是环境变量已配置

Python依赖环境配置
从CARLA 0.9.12开始，用户可以选择使用pip3安装CARLA Python API。pip需要20.3或更高版本。要检查您是否有合适的版本，请在CMD中运行以下命令：

pip3 -V

如果Python pip版本过低，可使用后以下命令进行升级。

pip3 install --upgrade pip

更新升级失败请参考：https://blog.csdn.net/weixin_42166222/article/details/115199153

3、 注册UE4

因为现在UE4的代码下载依赖与github的绑定，故需要做以下步骤
1）注册账号
2）UnrealEngine 账号与github账号链接
3）CarlaUE4源码下载
注册绑定参考https://blog.csdn.net/justinyjf/article/details/131200896的注册绑定部分。

4、CarlaUE4源码下载编译

Carla版本对应UE4版本：
Carla 0.9.10/0.9.11对应UE4.24.3
Carla 0.9.12/0.9.13对应UE4.26.2

1 代码下载
用Git Bash下载CarlaUE4源码，目录深度保证不要过深。

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git .

2 运行脚本
在根目录下有两个脚本：Setup.bat 、GenerateProjectFiles.bat，点击即可运行脚本。

3 编译UE4引擎
用vscode2019打开UE4.sln文件
在构建栏中，确保您已选择“Development Editor”、“Win64”和“UnrealBuildTool”选项。

在编译过程中容易出现报错：fatal error C1060: “编译器的堆空间不足“——C1001错误代码。解决办法参考：https://jingyan.baidu.com/article/2fb0ba4041d14c00f3ec5f4e.html

4 运行测试
编译解决方案后，您可以打开引擎，通过启动可执行的安装目录\Engine\Binaries\Win64\UE4Editor.exe来检查是否正确安装了所有内容。

5 环境变量设置
在“高级”面板上，打开“环境变量”。单击“新建”以创建变量。将变量命名为UE4_Root，并选择所需Unreal Engine安装的安装文件夹的路径。

5、Carla编译

5.1.clone源码

# 国内代理：
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/carla-simulator/carla
# 或者github：
git clone https://github.com/carla-simulator/carla

下载完成后，切换到对应版本分支。我下的是0.9.14

cd carla  
git checkout 0.9.14

5.2.Carla资源包下载
资源包下载建议直接用的南方科技大学镜像站（https://mirrors.sustech.edu.cn/carla/carla_content/），在站内下载后解压到：carla\Unreal\CarlaUE4\Content\Carla （其中\Content\Carla是自己新建的）
查看下载哪一个资源包的方法：进入carla\Util\ContentVersions.txt，选自己对应版本

将下载的文件解压到carla\Unreal\CarlaUE4\Content\Carla目录，可用tar xf指令也可直接用解压软件解压。

5.3 编译Carla
在搜索中搜 x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019，打开并进入carla根目录下，执行命令：

make PythonAPI

make PythonAPI过程是漫长且报错较多的，具体的报错请参考第7节。
编译完成后进入根目录执行

make launch

6 、客户端安装配置

CARLA模拟器由一个可扩展的客户端-服务器体系结构组成。服务器负责与模拟本身相关的一切：传感器渲染、物理计算、世界状态及其参与者的更新等等。由于它的目标是获得逼真的结果，因此最适合使用专用GPU运行服务器，尤其是在处理机器学习时。客户端由一组客户端模块组成，这些模块控制现场演员的逻辑并设置世界条件。这是通过利用CARLA API（在Python或C++中）实现的，这是一个在服务器和客户端之间进行中介的层，不断发展以提供新功能。

6.1 复制代码
Pyhton客户端可配置在局域网内的多个终端中，主要通过PythonAPI接口实现多发并发的仿真。因此需要对终端中进行客户端配置。将源码文件夹根目录\carla\PythonAPI\examples复制到局域网任一一台电脑中。

6.2 安装依赖

cd PythonAPI\examples  
pip3 install -r requirements.txt

6.3 运行控制脚本
运行manual_control.py脚本，运行脚本之前需要将服务端IP改为服务器的IP。

python manual_control.py

6.4 Python客户端测试
执行完以上命令后，即可开始就可以出现客户端可视化仿真窗口，可控制。

7、编译问题

make PythonAPI执行时运行的是carla\Util\BuildTools文件夹下的setup.bash脚本，setup.bash脚本包含了许多依赖包的下载和安装。而setup.bash脚本中依赖包下载和安装脚本又分别位于carla\Util\InstallersWin中。因此当执行make PythonAPI时遇到依赖包下载和安装失败时，可以分别运行各个脚本进行单独安装，注意的是在InstallersWin中运行单独的脚本会直接安装在InstallersWin中，需要复制到carla\Build文件夹下。
①报错zlip文件不存在
解决方法：去（https://github.com/madler/zlib/releases/tag/v1.2.11）下载安装包然后解压放在carla\Util\BuildTools文件夹下

②[DOWNLOAD ERROR] An error ocurred while downloading xerces.
解决方法：修改install_xercesc.bat
网上推荐方法：
原链接：set XERCESC_REPO=https://downloads.apache.org/xerces/c/3/sources/xerces-c-%XERCESC_VERSION%.zip
替换链接：set XERCESC_REPO=https://archive.apache.org/dist/xerces/c/3/sources/xerces-c-%XERCESC_VERSION%.zip
另外方法：
在（https://archive.apache.org/dist/xerces/c/3/sources/）下载xerces-c-3.2.3.zip 然后，修改
原名称：set XERCESC_TEMP_FILE=%XERCESC_TEMP_FOLDER%-src.zip
替换名称：set XERCESC_TEMP_FILE=%XERCESC_TEMP_FOLDER%.zip

③error: invalid command ‘bdist_wheel’
解决方法：
pip3 install wheel
pip3 install pyinstaller

④fatal: unable to access ‘https://github.com/google/googletest.git/’: Failed to connect to github.com port 443 after 2106
解决方法：
先：git clone https://github.com/google/googletest.git/
再：将文件夹googletest重命名为gtest-src

⑤OSM2ODR.cpp(7): fatal error C1083: 无法打开包括文件: “OSM2ODR.h”: No such file or directory
HostX86\x64\cl.exe’ failed with exit status 2
原因为：xerces-c-3.2.3-install folder is null,
解决方法：参考②

⑥在安装requirement.txt里的包时报错：
解决方法：代理解除，换国内源。

本文重点参考文章：
1、https://blog.csdn.net/Wu_JingYi0829/article/details/132768798
2、https://zhuanlan.zhihu.com/p/650793696