ARM上ROS的kinect配置

最新推荐文章于 2023-04-04 21:29:51 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS

     已经在ARM上移植好了ROS，接下来就是配置ROS中的kinect的包了。

         根据ROS的wiki进行安装和配置：http://www.ros.org/wiki/openni_kinect

         1、安装驱动：

hg clone https://kforge.ros.org/openni/drivers
cd drivers
make

           （1）在这一步make的时候，出现一个错误：

[plain]  view plain copy
  1. <span style="font-size:18px;">error: server certificate verification failed. CAfile: /etc/ssl/certs/ca-certificates.crt CRLfile: none while accessing https://github.com/OpenNI/OpenNI.git/info/refs  
  2. fatal: HTTP request failed</span>  

       solution：系统时间有问题，需要更新时间，更新方法见http://www.2cto.com/os/201208/146241.html

            （2）继续make，又出现错误：

[plain]  view plain copy
  1. <span style="font-size:18px;">  /usr/include/features.h:324:26: fatal error: bits/predefs.h: No such file or directory</span>  
             solution：apt-get install gcc-multilib 

        （3）然后跳出一堆错误：

[plain]  view plain copy
  1. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnBaseNode.o does not  
  2. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnBaseNode.o  
  3. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnDump.o does not  
  4. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnDump.o  
  5. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnDumpFileWriter.o does not  
  6. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnDumpFileWriter.o  
  7. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnEnumerationErrors.o does not  
  8. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnEnumerationErrors.o  
  9. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnExportedNodes.o does not  
  10. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnExportedNodes.o  
  11. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnFPSCalculator.o does not  
  12. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnFPSCalculator.o  
  13. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnLicensing.o does not  
  14. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnLicensing.o  
  15. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnLog.o does not  
  16. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnLog.o  
  17. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnLogConsoleWriter.o does not  
  18. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnLogConsoleWriter.o  
  19. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnLogFileWriter.o does not  
  20. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnLogFileWriter.o  
  21. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnMockNotifier.o does not  
  22. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnMockNotifier.o  
  23. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnModuleLoader.o does not  
  24. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnModuleLoader.o  
  25. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnNodeManager.o does not  
  26. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnNodeManager.o  
  27. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnNodeWatcher.o does not  
  28. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnNodeWatcher.o  
  29. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnOS.o does not  
  30. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnOS.o  
  31. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnOSMemoryProfiling.o does not  
  32. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnOSMemoryProfiling.o  
  33. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnOpenNI.o does not  
  34. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnOpenNI.o  
  35. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnPlayerImpl.o does not  
  36. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnPlayerImpl.o  
  37. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnProfiling.o does not  
  38. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnProfiling.o  
  39. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnQueries.o does not  
  40. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnQueries.o  
  41. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnRecorderImpl.o does not  
  42. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnRecorderImpl.o  
  43. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnScheduler.o does not  
  44. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnScheduler.o  
  45. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnStatusRegister.o does not  
  46. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnStatusRegister.o  
  47. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnTypeManager.o does not  
  48. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnTypeManager.o  
  49. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnUSB.o does not  
  50. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnUSB.o  
  51. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnUtils.o does not  
  52. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnUtils.o  
  53. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnXml.o does not  
  54. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnXml.o  
  55. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnXmlScriptNode.o does not  
  56. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnXmlScriptNode.o  
  57. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnXmlScriptNodeExporter.o does not  
  58. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnXmlScriptNodeExporter.o  
  59. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/openNI.o does not  
  60. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/openNI.o  
  61. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxCriticalSections.o does not  
  62. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxCriticalSections.o  
  63. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxDebug.o does not  
  64. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxDebug.o  
  65. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxEvents.o does not  
  66. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxEvents.o  
  67. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxFiles.o does not  
  68. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxFiles.o  
  69. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxINI.o does not  
  70. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxINI.o  
  71. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxKeyboard.o does not  
  72. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxKeyboard.o  
  73. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxMemory.o does not  
  74. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxMemory.o  
  75. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxMutex.o does not  
  76. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxMutex.o  
  77. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxNetwork.o does not  
  78. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxNetwork.o  
  79. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxPosixEvents.o does not  
  80. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxPosixEvents.o  
  81. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxPosixNamedEvents.o does not  
  82. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxPosixNamedEvents.o  
  83. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxProcesses.o does not  
  84. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxProcesses.o  
  85. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxSharedLibs.o does not  
  86. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxSharedLibs.o  
  87. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxSharedMemory.o does not  
  88. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxSharedMemory.o  
  89. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxStrings.o does not  
  90. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxStrings.o  
  91. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxSysVNamedEvents.o does not  
  92. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxSysVNamedEvents.o  
  93. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxThreads.o does not  
  94. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxThreads.o  
  95. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxTime.o does not  
  96. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxTime.o  
  97. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxUSBDevice.o does not  
  98. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxUSBDevice.o  
  99. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnUSBLinux.o does not  
  100. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnUSBLinux.o  
  101. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/tinystr.o does not  
  102. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/tinystr.o  
  103. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/tinyxml.o does not  
  104. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/tinyxml.o  
  105. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/tinyxmlerror.o does not  
  106. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/tinyxmlerror.o  
  107. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/tinyxmlparser.o does not  
  108. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/tinyxmlparser.o  
  109. collect2: ld returned 1 exit status  
  110. make[3]: *** [../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so] Error 1  
  111. make[2]: *** [OpenNI] Error 2  
              solution：https://github.com/OpenNI/OpenNI/issues/81

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http://blog.csdn.net/hcx25909

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