ROS链接openni库获取kinect数据（PC端）

  ROS库中本身带有kinect的驱动和应用包，但是很难应用到嵌入式系统当中，但是单独的openni库已经很完善了，很容易应用在PC机和嵌入式系统当中。为了在嵌入式的ARM系统中应用ROS和kinect，首先我在PC机上进行ROS链接openni库的实验。

       一、安装openni库

       参考链接：http://www.20papercups.net/programming/kinect-on-ubuntu-with-openni/

            

       二、建立kinect_test包

       首先建立一个ROS的package，然后在src文件夹下建立代码文件，结合ROS教程中WritingPublisherSubscriber（C++）一章中的编程方法和openni中samples里的NiSimpleRead例程代码，使用openni库中的功能函数获取kinect数据，并使用ROS进行消息发布。代码如下（代码包下载请见http://download.csdn.net/detail/hcx25909/5093853）：

        1、kinect_value_talker.cpp

[cpp]  view plain copy

1. <span style="font-size:14px;">/**************************************************************************** 
2. *                                                                           * 
3. *  OpenNI 1.x Alpha                                                         * 
4. *  Copyright (C) 2011 PrimeSense Ltd.                                       * 
5. *                                                                           * 
6. *  This file is part of OpenNI.                                             * 
7. *                                                                           * 
8. *  OpenNI is free software: you can redistribute it and/or modify           * 
9. *  it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published * 
10. *  by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or     * 
11. *  (at your option) any later version.                                      * 
12. *                                                                           * 
13. *  OpenNI is distributed in the hope that it will be useful,                * 
14. *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of           * 
15. *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the             * 
16. *  GNU Lesser General Public License for more details.                      * 
17. *                                                                           * 
18. *  You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License * 
19. *  along with OpenNI. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.           * 
20. *                                                                           * 
21. ****************************************************************************/  
22. //---------------------------------------------------------------------------  
23. // Includes  
24. //---------------------------------------------------------------------------  
25. #include <XnOpenNI.h>  
26. #include <XnLog.h>  
27. #include <XnCppWrapper.h>  
28. #include <XnFPSCalculator.h>  
29.   
30. #include "ros/ros.h"  
31. #include "std_msgs/String.h"  
32.   
33. #include <sstream>  
34.   
35. //---------------------------------------------------------------------------  
36. // Defines  
37. //---------------------------------------------------------------------------  
38. #define SAMPLE_XML_PATH "Data/SamplesConfig.xml"  
39.   
40. //---------------------------------------------------------------------------  
41. // Macros  
42. //---------------------------------------------------------------------------  
43. #define CHECK_RC(rc, what)                                          \  
44.     if (rc != XN_STATUS_OK)                                         \  
45.     {                                                               \  
46.         printf("%s failed: %s\n", what, xnGetStatusString(rc));     \  
47.         return rc;                                                  \  
48.     }  
49.   
50. //---------------------------------------------------------------------------  
51. // Code  
52. //---------------------------------------------------------------------------  
53. using namespace xn;  
54.   
55. XnBool fileExists(const char *fn)  
56. {  
57.     XnBool exists;  
58.     xnOSDoesFileExist(fn, &exists);  
59.     return exists;  
60. }  
61.   
62. int main(int argc, char **argv)  
63. {  
64.     XnStatus nRetVal = XN_STATUS_OK;  
65.   
66.     Context context;  
67.     ScriptNode scriptNode;  
68.     EnumerationErrors errors;  
69.   
70.     ros::init(argc, argv, "talker");  
71.     ros::NodeHandle n;  
72.     ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("kinect_value", 1000);  
73.     ros::Rate loop_rate(10);  
74.   
75.     const char *fn = NULL;  
76.   
77.     if  (fileExists(SAMPLE_XML_PATH)) fn = SAMPLE_XML_PATH;  
78.     else {  
79.         printf("Could not find '%s'. Aborting.\n" , SAMPLE_XML_PATH);  
80.         return XN_STATUS_ERROR;  
81.     }  
82.     printf("Reading config from: '%s'\n", fn);  
83.   
84.     nRetVal = context.InitFromXmlFile(fn, scriptNode, &errors);  
85.   
86.     if (nRetVal == XN_STATUS_NO_NODE_PRESENT)  
87.     {  
88.         XnChar strError[1024];  
89.         errors.ToString(strError, 1024);  
90.         printf("%s\n", strError);  
91.         return (nRetVal);  
92.     }  
93.     else if (nRetVal != XN_STATUS_OK)  
94.     {  
95.         printf("Open failed: %s\n", xnGetStatusString(nRetVal));  
96.         return (nRetVal);  
97.     }  
98.   
99.     DepthGenerator depth;  
100.     nRetVal = context.FindExistingNode(XN_NODE_TYPE_DEPTH, depth);  
101.     CHECK_RC(nRetVal, "Find depth generator");  
102.   
103.     XnFPSData xnFPS;  
104.     nRetVal = xnFPSInit(&xnFPS, 180);  
105.     CHECK_RC(nRetVal, "FPS Init");  
106.   
107.     DepthMetaData depthMD;  
108.     
109.     while ((!xnOSWasKeyboardHit()) && (ros::ok()))  
110.     {  
111.         std_msgs::String msg;  
112.         std::stringstream ss;  
113.   
114.         nRetVal = context.WaitOneUpdateAll(depth);  
115.         if (nRetVal != XN_STATUS_OK)  
116.         {  
117.             printf("UpdateData failed: %s\n", xnGetStatusString(nRetVal));  
118.             continue;  
119.         }  
120.   
121.         xnFPSMarkFrame(&xnFPS);  
122.   
123.         depth.GetMetaData(depthMD);  
124.         const XnDepthPixel* pDepthMap = depthMD.Data();  
125.   
126.         ss << "Frame " << depthMD.FrameID();  
127.         ss << "  Middle point is: " <<  depthMD(depthMD.XRes() / 2, depthMD.YRes() / 2);  
128.         ss << "  FPS: " << xnFPSCalc(&xnFPS);  
129.         msg.data = ss.str();  
130.   
131.         ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());  
132.   
133.         chatter_pub.publish(msg);  
134.   
135.         ros::spinOnce();  
136.         loop_rate.sleep();  
137.     }  
138.   
139.     depth.Release();  
140.     scriptNode.Release();  
141.     context.Release();  
142.   
143.     return 0;  
144. }</span><span style="font-size: 18px;">  
145. </span>  

       2、 kinect_value_listener.cpp

[cpp]  view plain copy

1. <span style="font-size:14px;">#include "ros/ros.h"  
2. #include "std_msgs/String.h"  
3.   
4. /** 
5.  * This tutorial demonstrates simple receipt of messages over the ROS system. 
6.  */  
7. void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)  
8. {  
9.   ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());  
10. }  
11.   
12. int main(int argc, char **argv)  
13. {  
14.   ros::init(argc, argv, "listener");  
15.   ros::NodeHandle n;  
16.   
17.   ros::Subscriber sub = n.subscribe("kinect_value", 1000, chatterCallback);  
18.   
19.   ros::spin();  
20.   
21.   return 0;  
22. }</span>  

       参考链接：http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29

            

       三、修改编译文件

       首先在CMakeLists.txt中将程序和openni库进行链接。在文件中加入头文件路径：

[plain]  view plain copy

1. <span style="font-size:14px;">include_directories ("/usr/include/ni/")</span>  

       加入编译的文件和链接的库：

[plain]  view plain copy

1. <span style="font-size:14px;">rosbuild_add_executable(kinect_value_talker   src/kinect_value_talker.cpp)  
2. rosbuild_add_executable(kinect_value_listener src/kinect_value_listener.cpp)  
3. target_link_libraries(kinect_value_talker OpenNI)</span>       

        然后进行rosmake编译。

        实验结果：

        参考链接：http://www.ros.org/wiki/openni

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