ROS
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irobot_davinci
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS历史篇
作者:lynnandwei ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的STAIR项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Program)之间的合作,2008年之后就由Willow Garage来进行推动。到2010年11月9日的时候,ROS已经度过了它的三岁生日了。随着PR2那些不可思议的表现,譬如叠衣服啦,转载 2014-05-17 15:49:24 · 1238 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结(十一)——机器视觉
机器视觉在计算机时代已经越来越流行,摄像头价格越来越低廉,部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及,例如微软推出的Kinect,而且与之配套的软件功能十分强大,为开发带来了极大的便利。ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI,而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理。 注:本章内容及代码均参考《ROS by Example》书中的第十章。一、转载 2014-05-17 16:43:44 · 1179 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结(十三)——导航与定位框架
导航与定位是机器人研究中的重要部分。 一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。 在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是: (1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置;转载 2014-05-20 12:04:41 · 1072 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结(十四)——move_base(路径规划)
在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口,它主要包括两个部分: (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划; (2) 本地实时规划转载 2014-05-20 12:05:11 · 1972 阅读 · 0 评论 -
ubuntu12.04下ROS的安装与测试
一、安装 参考官网的安装教程:http://ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu 二、测试 使用ROS中的小海龟进行ROS的测试。参考http://blog.sina.com.cn/s/blog_661159d50100od99.html 在使用“rosrun turtle_teleop转载 2014-05-20 12:07:12 · 687 阅读 · 0 评论 -
使用ROS进行ARM端与PC端通信
一、安装 参考官网的安装教程:http://ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu 二、测试 使用ROS中的小海龟进行ROS的测试。参考http://blog.sina.com.cn/s/blog_661159d50100od99.html 在使用“rosrun turtle_teleop转载 2014-05-20 12:06:28 · 742 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结(十二)——坐标系统
在机器人的控制中,坐标系统是非常重要的,在ROS使用tf软件库进行坐标转换。 相关链接:http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf一、tf简介 我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用。1、安装turtle包[plain] view plaincopy转载 2014-05-20 12:03:44 · 1710 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结(十五)——amcl(导航与定位)
在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航。gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真。 amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统。它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法,其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态。一、测试 首先转载 2014-05-20 12:05:32 · 5068 阅读 · 0 评论 -
kinect ros 安装记录
更多资料 参看http://wiki.western.edu/mcis/index.php/Robotics-sum11/backup/Tutorialhttp://www.ros.org/wiki/mit-ros-pkg/KinectDemos/HandDetectionhttp://www.ros.org/wiki/openni_camerakinect转载 2014-05-17 15:57:56 · 943 阅读 · 0 评论 -
ARM上ROS的kinect配置
已经在ARM上移植好了ROS,接下来就是配置ROS中的kinect的包了。 根据ROS的wiki进行安装和配置:http://www.ros.org/wiki/openni_kinect 1、安装驱动:hg clone https://kforge.ros.org/openni/driverscd driversmake转载 2014-05-20 12:06:46 · 1197 阅读 · 0 评论 -
ROS在ARM上的编译
ROS(robot operaring system)作为移动机器人软件架构,近几年得到了越来越广泛的应用,但是大部分应用是基于X86架构的处理器,怎么样将这么强大的工具和应用极为广泛的ARM处理器结合在一起,是现在很多开发者急于解决的问题。我作为ROS的初学者最近也尝试了一把ROS 的ARM移植,纠结了四五天,不过最后还是成功了。 虽然现在针对非X86架构的处理器产生了一些RO转载 2014-05-20 12:07:00 · 864 阅读 · 0 评论 -
ROS中rosrun和roslaunch命令的对比
在ROS中运行节点的命令有两个:rosrun和roslaunch。 官网上的解释如下: rosrun allows you to run an executable in an arbitrary package without having to cd (or roscd) there first. roslaunch转载 2014-05-20 12:07:35 · 1273 阅读 · 0 评论 -
ROS学习记录
1. 基础教程 http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials2.rviz官网学习: http://www.ros.org/wiki/rviz3.tf官网学习 http://www.ros.org/wiki/tf4. rviz/ DisplayTypes转载 2014-05-20 12:07:53 · 668 阅读 · 0 评论 -
ROS链接openni库获取kinect数据(ARM端)
在上一篇博客中已经实现了ROS链接openni库的实验,但是最重要的是要移植到ARM的嵌入式系统中。 ARM端配置: 操作系统:Ubuntu12.04 ROS版本:groovy (安装见http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8539587)转载 2014-05-20 12:08:07 · 795 阅读 · 0 评论 -
ROS链接openni库获取kinect数据(PC端)
ROS库中本身带有kinect的驱动和应用包,但是很难应用到嵌入式系统当中,但是单独的openni库已经很完善了,很容易应用在PC机和嵌入式系统当中。为了在嵌入式的ARM系统中应用ROS和kinect,首先我在PC机上进行ROS链接openni库的实验。 一、安装openni库 参考链接:http://www.20papercups.net/programm转载 2014-05-20 12:08:30 · 1336 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结(八)——键盘控制
如果尝试过前面的例子,有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令,这也太麻烦了,有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢?答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码,还是有所收获的,最后移植到了smartcar上,实验成功。一、创建控制包 首先,我们为键盘控制单独建立一个包:[plain] view plaincopy转载 2014-05-17 16:40:15 · 2044 阅读 · 1 评论 -
ROS探索总结(七)——smartcar源码上传
看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者,我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手,ROS的相关资料少,上手难度大,我现在也在摸索着学习,还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。 我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序,为了方便大家的学习,我这两天整理了一下代码,已经上传到csdn上,下载请见: http://downloa转载 2014-05-17 16:38:49 · 722 阅读 · 0 评论 -
ROS 双目视觉之 bumblebee 篇
10年年初开始学习使用bumblebee, 11年年初学习ROS,3月开始将bumblebee用在了项目中,现在将之前碰到的问题,进行简单的整理。bumblebee 也算是ptgrey公司的明星产品之一,如果大家购买pioneer或者其他机器人,配置双目视觉,常常可选之一就是bumblebee,由于其提供较好的API,可在windows和linux使用。(当年为了让销售给我证明调试 真的是转载 2014-05-17 15:54:38 · 2308 阅读 · 0 评论 -
mit -kinect demo 包安装记录
http://www.ros.org/wiki/mit-ros-pkg/KinectDemosrosmake skeletal_tracker hand_interaction kgui piano impromptu_buttons --rosdep-install// 会缺少依赖的包svn co http://……hg clone https://kforge.ros.or转载 2014-05-17 16:01:08 · 739 阅读 · 0 评论 -
mit 手识别结果图
先记录ni.rosinstall 的内容- git: {local-name: ni, uri: 'https://github.com/ros-pkg-git/ni.git', version: master}然后贴一张 mit包的结果图转载 2014-05-17 16:05:58 · 441 阅读 · 0 评论 -
ROS wiki 上包的目录列表
以前ROS wiki 上每个功能部分 对应的包的信息资料。 当时是2011年2月导出的,所以有的包可能没有了。有兴趣的朋友可以自己重新去wiki上导出最新的资料。手臂部分 物品操作,抓取 以下记录为2011年2月资料:http://www.ros.org/wiki/AllTutorials 如果想针对自己感兴趣的那一部分进行学习,请在网站的右上角输入关键字进转载 2014-05-17 15:59:36 · 810 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结(九)——操作杆控制
对于移动机器人,键盘的控制往往满足不了我们的需求,以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的,简直帅爆了,正好我这里有一个操作杆,那就来尝试感受一下。 操作杆(joystick)控制会更加有操作感,ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码,只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客(saitek)的一款操作杆,如下图所示: 使用的移植代码转载 2014-05-17 16:40:54 · 1480 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结(十)——语音控制
如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热,ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码,发布了独立的语音识别包,而且可以将识别出来的语音转换成文字,然后让机器人智能处理后说话。一、语音识别包1、安装 安装很简单,直接使用ubuntu命令即可,首先安装依赖库:[pl转载 2014-05-17 16:42:08 · 1694 阅读 · 0 评论 -
ROS是什么
我们都知道 ROS的一些基本性能:机器人操作系统(Robot OperatingSystem),一个开源的元级操作系统(后操作系统),一些包,软件工具的集合,一个分布式的可跨进程,跨机器进行通讯的体系架构,能够提供工具对系统进行实时性的数据分析,编程语言独立(c++, python, lisp, java等等),跨平台等等. 提供类似于操作系统的服务,包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共转载 2014-05-17 15:57:03 · 4143 阅读 · 0 评论 -
Graphviz ROS下如何保存节点图
用过ROS的人,对rxgraph 肯定都不陌生,想要看看当前运行的节点和他们的关系时,都会用这个指令来看看,--它是能对当前运行的系统中状态的图形化显示工具.看是不够的,咱总要写写文章,做做汇报吧,没有一个帅帅的图,怎么震撼别人哪。它支持通过Graphviz 的dot语言来生成不同的图片,Graphviz可是大名鼎鼎的贝尔实验室的几位牛人开发的一个画图工具。所以如果你想生成图片,可转载 2014-05-17 15:58:42 · 1952 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结(二)——ROS总体框架
一、 总体结构 根据ROS系统代码的维护者和分布来标示,主要有两大部分: (1)main:核心部分,主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写。 (2)universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码,如OpenCV、PCL等转载 2014-05-17 16:32:52 · 755 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结(三)——ROS新手教程
前面我们介绍了ROS的特点和结构,接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细,最好把所有的新手教程都搞清楚,这是后面开发最基础的东西。尽管如此,ROS对于新手来说还是很难上手,这里,我就来总结一下我当时学习的历程,也为其他新手作为一个参考。一、ROS的安装 ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了,这里我们使用的操作系转载 2014-05-17 16:33:42 · 1030 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结(六)——使用smartcar进行仿真
之前的博客中,我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真,而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar,本篇博客是将两者进行结合,使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。一、模型完善 之前我们使用的都是urdf文件格式的模型,在很多情况下,ROS对urdf文件的支持并不是很好,使用宏定义的.xacro文件兼容性更好,扩展性也更好。所以我们把之前的urdf转载 2014-05-17 16:37:57 · 1030 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结(四)——简单的机器人仿真
前边我们已经介绍了ROS的基本情况,以及新手入门ROS的初级教程,现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容,我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的,还是很有参考价值的,不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。一、ROS by Example 这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书,主转载 2014-05-17 16:35:44 · 2333 阅读 · 1 评论 -
ROS探索总结(五)——创建简单的机器人模型smartcar
前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础。一、创建硬件描述包[plain] view plaincopyroscreat-pkg smartcar_description urdf 二、智能车尺寸数据 因为转载 2014-05-17 16:36:45 · 1563 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结(一)——ROS简介
一、历史 随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。 ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验转载 2014-05-17 16:30:38 · 760 阅读 · 0 评论 -
ROS发展之路 -版本回顾篇
ROS1.0版本 叫做Box Turtle http://www.ros.org/wiki/boxturtle/ 20103月2日发布 这个版本中有60多个stacks,分为三类(variants), 一类是基础stacks : base 一类是pr2中比较稳定的库和工具: pr2,还有一类是 pr2all,pr2上所有的库,有一些还处于unstable状态。1.1-1转载 2014-05-17 15:55:55 · 945 阅读 · 0 评论