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RSS订阅转载 ROS链接openni库获取kinect数据（PC端）
ROS库中本身带有kinect的驱动和应用包，但是很难应用到嵌入式系统当中，但是单独的openni库已经很完善了，很容易应用在PC机和嵌入式系统当中。为了在嵌入式的ARM系统中应用ROS和kinect，首先我在PC机上进行ROS链接openni库的实验。 一、安装openni库 参考链接：http://www.20papercups.net/programm
2014-05-20 12:08:30
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转载 ROS链接openni库获取kinect数据（ARM端）
在上一篇博客中已经实现了ROS链接openni库的实验，但是最重要的是要移植到ARM的嵌入式系统中。 ARM端配置： 操作系统：Ubuntu12.04 ROS版本：groovy （安装见http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8539587）
2014-05-20 12:08:07
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转载 ROS学习记录
1. 基础教程 http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials2.rviz官网学习： http://www.ros.org/wiki/rviz3.tf官网学习 http://www.ros.org/wiki/tf4. rviz/ DisplayTypes
2014-05-20 12:07:53
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转载 ROS中rosrun和roslaunch命令的对比
在ROS中运行节点的命令有两个：rosrun和roslaunch。 官网上的解释如下： rosrun allows you to run an executable in an arbitrary package without having to cd (or roscd) there first. roslaunch
2014-05-20 12:07:35
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转载 ubuntu12.04下ROS的安装与测试
一、安装 参考官网的安装教程：http://ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu 二、测试 使用ROS中的小海龟进行ROS的测试。参考http://blog.sina.com.cn/s/blog_661159d50100od99.html 在使用“rosrun turtle_teleop
2014-05-20 12:07:12
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转载 ROS在ARM上的编译
ROS（robot operaring system）作为移动机器人软件架构，近几年得到了越来越广泛的应用，但是大部分应用是基于X86架构的处理器，怎么样将这么强大的工具和应用极为广泛的ARM处理器结合在一起，是现在很多开发者急于解决的问题。我作为ROS的初学者最近也尝试了一把ROS 的ARM移植，纠结了四五天，不过最后还是成功了。 虽然现在针对非X86架构的处理器产生了一些RO
2014-05-20 12:07:00
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转载 ARM上ROS的kinect配置
已经在ARM上移植好了ROS，接下来就是配置ROS中的kinect的包了。 根据ROS的wiki进行安装和配置：http://www.ros.org/wiki/openni_kinect 1、安装驱动：hg clone https://kforge.ros.org/openni/driverscd driversmake
2014-05-20 12:06:46
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转载 使用ROS进行ARM端与PC端通信
一、安装 参考官网的安装教程：http://ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu 二、测试 使用ROS中的小海龟进行ROS的测试。参考http://blog.sina.com.cn/s/blog_661159d50100od99.html 在使用“rosrun turtle_teleop
2014-05-20 12:06:28
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转载 ROS探索总结（十五）——amcl（导航与定位）
在理解了move_base的基础上，我们开始机器人的定位与导航。gmaping包是用来生成地图的，需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据，所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真。 amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统。它实现了自适应（或kld采样）的蒙特卡罗定位方法，其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态。一、测试 首先
2014-05-20 12:05:32
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转载 ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）
在上一篇的博客中，我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架，这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。 在总体框架图中可以看到，move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口，它主要包括两个部分： （1） 全局路径规划（global planner）：根据给定的目标位置进行总体路径的规划； （2） 本地实时规划
2014-05-20 12:05:11
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转载 ROS探索总结（十三）——导航与定位框架
导航与定位是机器人研究中的重要部分。 一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。 在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是： （1） move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；
2014-05-20 12:04:41
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转载 ROS探索总结（十二）——坐标系统
在机器人的控制中，坐标系统是非常重要的，在ROS使用tf软件库进行坐标转换。 相关链接：http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf一、tf简介 我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用。1、安装turtle包[plain] view plaincopy
2014-05-20 12:03:44
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转载 ROS探索总结（十一）——机器视觉
机器视觉在计算机时代已经越来越流行，摄像头价格越来越低廉，部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及，例如微软推出的Kinect，而且与之配套的软件功能十分强大，为开发带来了极大的便利。ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI，而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理。 注：本章内容及代码均参考《ROS by Example》书中的第十章。一、
2014-05-17 16:43:44
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转载 ROS探索总结（十）——语音控制
如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热，ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码，发布了独立的语音识别包，而且可以将识别出来的语音转换成文字，然后让机器人智能处理后说话。一、语音识别包1、安装 安装很简单，直接使用ubuntu命令即可，首先安装依赖库：[pl
2014-05-17 16:42:08
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转载 ROS探索总结（九）——操作杆控制
对于移动机器人，键盘的控制往往满足不了我们的需求，以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的，简直帅爆了，正好我这里有一个操作杆，那就来尝试感受一下。 操作杆（joystick）控制会更加有操作感，ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码，只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客（saitek）的一款操作杆，如下图所示： 使用的移植代码
2014-05-17 16:40:54
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转载 ROS探索总结（八）——键盘控制
如果尝试过前面的例子，有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令，这也太麻烦了，有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢？答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码，还是有所收获的，最后移植到了smartcar上，实验成功。一、创建控制包 首先，我们为键盘控制单独建立一个包：[plain] view plaincopy
2014-05-17 16:40:15
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转载 ROS探索总结（七）——smartcar源码上传
看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者，我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手，ROS的相关资料少，上手难度大，我现在也在摸索着学习，还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。 我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序，为了方便大家的学习，我这两天整理了一下代码，已经上传到csdn上，下载请见： http://downloa
2014-05-17 16:38:49
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转载 ROS探索总结（六）——使用smartcar进行仿真
之前的博客中，我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar，本篇博客是将两者进行结合，使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。一、模型完善 之前我们使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。所以我们把之前的urdf
2014-05-17 16:37:57
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转载 ROS探索总结（五）——创建简单的机器人模型smartcar
前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar，为后面建立复杂机器人打下基础。一、创建硬件描述包[plain] view plaincopyroscreat-pkg smartcar_description urdf 二、智能车尺寸数据 因为
2014-05-17 16:36:45
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转载 ROS探索总结（四）——简单的机器人仿真
前边我们已经介绍了ROS的基本情况，以及新手入门ROS的初级教程，现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容，我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的，还是很有参考价值的，不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。一、ROS by Example 这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书，主
2014-05-17 16:35:44
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转载 ROS探索总结（三）——ROS新手教程
前面我们介绍了ROS的特点和结构，接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细，最好把所有的新手教程都搞清楚，这是后面开发最基础的东西。尽管如此，ROS对于新手来说还是很难上手，这里，我就来总结一下我当时学习的历程，也为其他新手作为一个参考。一、ROS的安装 ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了，这里我们使用的操作系
2014-05-17 16:33:42
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转载 ROS探索总结（二）——ROS总体框架
一、 总体结构 根据ROS系统代码的维护者和分布来标示，主要有两大部分： （1）main：核心部分，主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS的核心部分的程序编写。 （2）universe：全球范围的代码，有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码，如OpenCV、PCL等
2014-05-17 16:32:52
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转载 ROS探索总结（一）——ROS简介
一、历史 随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。 ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验
2014-05-17 16:30:38
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转载 mit 手识别结果图
先记录ni.rosinstall 的内容- git: {local-name: ni, uri: 'https://github.com/ros-pkg-git/ni.git', version: master}然后贴一张 mit包的结果图
2014-05-17 16:05:58
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转载 mit -kinect demo 包安装记录
http://www.ros.org/wiki/mit-ros-pkg/KinectDemosrosmake skeletal_tracker hand_interaction kgui piano impromptu_buttons --rosdep-install// 会缺少依赖的包svn co http://……hg clone https://kforge.ros.or
2014-05-17 16:01:08
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转载 ROS wiki 上包的目录列表
以前ROS wiki 上每个功能部分 对应的包的信息资料。 当时是2011年2月导出的，所以有的包可能没有了。有兴趣的朋友可以自己重新去wiki上导出最新的资料。手臂部分 物品操作，抓取 以下记录为2011年2月资料：http://www.ros.org/wiki/AllTutorials 如果想针对自己感兴趣的那一部分进行学习，请在网站的右上角输入关键字进
2014-05-17 15:59:36
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转载 Graphviz ROS下如何保存节点图
用过ROS的人，对rxgraph 肯定都不陌生，想要看看当前运行的节点和他们的关系时，都会用这个指令来看看，--它是能对当前运行的系统中状态的图形化显示工具.看是不够的，咱总要写写文章，做做汇报吧，没有一个帅帅的图，怎么震撼别人哪。它支持通过Graphviz 的dot语言来生成不同的图片，Graphviz可是大名鼎鼎的贝尔实验室的几位牛人开发的一个画图工具。所以如果你想生成图片，可
2014-05-17 15:58:42
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转载 kinect ros 安装记录
更多资料 参看http://wiki.western.edu/mcis/index.php/Robotics-sum11/backup/Tutorialhttp://www.ros.org/wiki/mit-ros-pkg/KinectDemos/HandDetectionhttp://www.ros.org/wiki/openni_camerakinect
2014-05-17 15:57:56
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转载 ROS是什么
我们都知道 ROS的一些基本性能：机器人操作系统(Robot OperatingSystem)，一个开源的元级操作系统（后操作系统），一些包，软件工具的集合，一个分布式的可跨进程，跨机器进行通讯的体系架构，能够提供工具对系统进行实时性的数据分析，编程语言独立(c++, python, lisp, java等等)，跨平台等等. 提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共
2014-05-17 15:57:03
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转载 ROS发展之路 -版本回顾篇
ROS1.0版本 叫做Box Turtle http://www.ros.org/wiki/boxturtle/ 20103月2日发布 这个版本中有60多个stacks，分为三类（variants）， 一类是基础stacks ： base 一类是pr2中比较稳定的库和工具： pr2，还有一类是 pr2all，pr2上所有的库，有一些还处于unstable状态。1.1-1
2014-05-17 15:55:55
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转载 ROS 双目视觉之 bumblebee 篇
10年年初开始学习使用bumblebee， 11年年初学习ROS，3月开始将bumblebee用在了项目中，现在将之前碰到的问题，进行简单的整理。bumblebee 也算是ptgrey公司的明星产品之一，如果大家购买pioneer或者其他机器人，配置双目视觉，常常可选之一就是bumblebee，由于其提供较好的API，可在windows和linux使用。（当年为了让销售给我证明调试 真的是
2014-05-17 15:54:38
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转载 ROS历史篇
作者：lynnandwei ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的STAIR项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目（Personal Robots Program）之间的合作，2008年之后就由Willow Garage来进行推动。到2010年11月9日的时候，ROS已经度过了它的三岁生日了。随着PR2那些不可思议的表现，譬如叠衣服啦，
2014-05-17 15:49:24
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