简单19行即可实现双垛盘循环码垛
--****************全盘码垛(3行3列)
local row,column = 3,3 --码垛的行和列方向的个数
local step,IOsta = {{1,2},{2,1}},{1,0} --码垛盘切换顺序表及IO开启/关闭状态
SetPlt(1,p1,p2,p3,row,column) --设置码垛参数
SetPlt(2,p4,p5,p6,row,column) --设置码垛参数
--定义一个码垛,其中1是码垛盘号,p1为码垛的原点,p2为码垛行的最后一个点,p3为码垛列的最后一个点
function main()
while true do
for i = 1,#step
for num = 1,row*column do
for j = 1,2 do
SetU(step[i][j]) --设置用户坐标
MArchP(GetPlt(step[i][j],(num-1)%row+1,(num-1)//row+1),10,5,5) --码垛取料
DO(19,IOsta[j]);Delay(150); --吸气取料并延时150毫秒
end
end
end
Delay(5)
end
end