OSG 欧拉角 转四元数 导航角（俯仰，偏航，横滚）转四元数 互转

今日，做3D图形渲染，需要用到四元数，上网搜了相关的学习资料，整理如下：

（http://blog.csdn.net/pizi0475/article/details/5584617）四元数是通过使用四个数来表达方位，其目的是避免旋转过程中的万向锁问题。所以在3D中，四元数的主要用途即是用于旋转。从数学意义上讲，四元数是扩展了复数系统，它使用三个虚部i,j,k，一个四元数[x, y, z, w]定义了复数w+xi+yj+zk。我们通过OSG中的Quat类来了解四元数的基本操作及应用

1.        数据定义

使用一维数组来保存数据 double _v[4]

2.        基本操作：与向量相同，主要的基本操作都用内联函数来实现

 四元数的标题乘除运算

四元数的叉乘：

 四元数的叉乘即可表示为两个四元数相乘（与复数相乘方法相同），但注意叉乘只满足律，不满足交换律

且四元数乘积的模＝模的乘积

设q为旋转四元数形式[cos(△/2), nsin(△/2)]，n为旋转轴，单位向量；△为旋转角，执行下面的乘法可以使3D点p绕n旋转 p’=qpq-1

四元数乘法能用来连接多次旋转，与矩阵乘法效果一样。

四元数除四元数：OSG中表示为当前四元数乘以四元数的逆