IMU是指惯性测量单元,用来感受飞机的角度信息,可得到飞机等传感器的heading pitch roll飞行姿态角,介绍参考https://www.cnblogs.com/telwanggs/p/11289366.html
利用IMU的三个飞行姿态角heading pitch roll及经度L、纬度B、大地高h将IMU惯导坐标系转换到WGS84坐标系步骤:
IMU惯导坐标系->当地水平坐标系->WGS 84坐标系
基础知识:
(学过摄影测量的朋友应该懂,没学过的同学去百度搜一下坐标系旋转的公式推导)下图为三维空间的坐标系旋转关系
首先IMU坐标系->当地水平坐标系:
当地水平坐标系介绍:原点 O 设定为飞机等传感器设备的重心, OX 轴指东方向, OY 轴指北方向, OZ 轴竖直指天空方向,有关坐标轴的选择可以有很多定义方式,常用的定义有东北天、北西天、北东地等。本文定义东北天坐标系作为实验用于推算的坐标系。
转换方法:
注意:下图公式推导中的y应该指的是上图中的h,原文中存在的小错误
当地水平坐标系->WGS84坐标系:
WGS84坐标系介绍:规定原点位于地球质心, Z 轴指向 0 . 1984 BIH 规定的地球极, X 轴指向 0 . 1984 BIH 的本初子午面和地球极赤道半径的相交处, XYZ 轴相互垂直可以构成右手直角坐标系。 WGS84 坐标系是 GPS 使用的坐标系。
转换方法:
下图中的WGS84椭球的a、b、N等参数可自行网上查阅
到此,IMU惯导坐标系到WGS84坐标系就转换完毕,总结就是两个三维坐标系的偏移以及旋转关系。
文章参考论文:车载系统激光点云与全景影像的融合研究