【摄影测量】利用经度L、纬度B、大地高h及heading pitch roll飞行姿态角将IMU惯导坐标系转换到WGS84坐标系

IMU是指惯性测量单元，用来感受飞机的角度信息，可得到飞机等传感器的heading pitch roll飞行姿态角，介绍参考https://www.cnblogs.com/telwanggs/p/11289366.html
利用IMU的三个飞行姿态角heading pitch roll及经度L、纬度B、大地高h将IMU惯导坐标系转换到WGS84坐标系步骤：
IMU惯导坐标系->当地水平坐标系->WGS 84坐标系
基础知识：
（学过摄影测量的朋友应该懂，没学过的同学去百度搜一下坐标系旋转的公式推导）下图为三维空间的坐标系旋转关系

首先IMU坐标系->当地水平坐标系：
当地水平坐标系介绍：原点 O 设定为飞机等传感器设备的重心， OX 轴指东方向， OY 轴指北方向， OZ 轴竖直指天空方向，有关坐标轴的选择可以有很多定义方式，常用的定义有东北天、北西天、北东地等。本文定义东北天坐标系作为实验用于推算的坐标系。
转换方法：
注意：下图公式推导中的y应该指的是上图中的h，原文中存在的小错误

当地水平坐标系->WGS84坐标系：
WGS84坐标系介绍：规定原点位于地球质心， Z 轴指向 0 . 1984 BIH 规定的地球极， X 轴指向 0 . 1984 BIH 的本初子午面和地球极赤道半径的相交处， XYZ 轴相互垂直可以构成右手直角坐标系。 WGS84 坐标系是 GPS 使用的坐标系。

转换方法：

下图中的WGS84椭球的a、b、N等参数可自行网上查阅
到此，IMU惯导坐标系到WGS84坐标系就转换完毕，总结就是两个三维坐标系的偏移以及旋转关系。

文章参考论文：车载系统激光点云与全景影像的融合研究