PCL：实现测试gasd estimation估计（附完整源码）

最新推荐文章于 2025-04-30 16:36:16 发布

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签：算法点云 3d

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本文是一篇原创的点云处理教程，详细介绍了如何利用Point Cloud Library（PCL）实现gasd estimation估计。文章提供了完整的源码，帮助读者深入理解3D点云算法的应用。

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PCL：实现测试gasd estimation估计

#include <pcl/test/gtest.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/features/gasd.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;

//
void
createColorCloud (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA> &colorCloud)
{
  for (std::size_t i = 0; i < cloud->size (); ++i)
  {
    pcl::PointXYZRGBA p;
    p.getVector3fMap () = (*cloud)[i].getVector3fMap ();

    p.rgba = ( (i % 255) << 16) + ( ( (255 - i) % 255) << 8) + ( (i * 37) % 255);
    colorCloud.push_back (p);
  }
}

//
TEST(PCL, GASDTransformEstimation)
{
  pcl::GASDEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::GASDSignature512> gasd;
  gasd.setInputCloud (cloud);

  pcl::PointCloud<pcl::GASDSignature512>

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