本文深入解析强化学习的原理和应用，包括其在电脑游戏中的运用，以及强化学习的三个核心步骤：定义未知参数的函数、损失函数和优化。文章详细探讨了Policy Gradient和Actor-Critic算法，阐述了策略梯度如何学习actor参数，并讨论了不同版本的Actor-Critic方法。此外，还介绍了训练技巧，如奖励塑造、无奖励场景下的模仿学习，以及监督学习和逆向强化学习的区别。
目录
version 4：Advantage Actor-Critic
搜集资料的技巧：Exploration--增加Actor的随机性
RIG(Reinforcement Learning with Imagined Goals)
应用场景
- 当我们给机器一个输入的时候，我们不知道最佳的输出应该是什么；
- 收集有标注的资料很困难的时候
叫机器学习下围棋，最好的下一步可能人类根本就不知道。我们不知道正确答案是什么的情况下，往往就是 RL 可以派上用场的时候,
RL 在学习的时候，虽然不知道正确的答案是什么，但是机器会知道什么是好，什么是不好，机器会跟环境去做互动，得到Reward
强化学习的本质
强化学习的过程和机器学习是一样的，都是寻找函数。不过在强化学习中寻找的函数叫做actor，actor 跟Environment会进行互动，actor能够接受环境给予的observation（观察），做出action去影响 Environment，然后Environment会给这个 Actor 一些 reward（奖励），这个reward说明action是好是坏。我们的目的就是寻找一个用 Observation 当作Input，输出 Action，能将Reward总和最大化的actor。
以电脑游戏为例
游戏界面就是observation，人即决策者就是actor，向左向右跟开火就是action，游戏机就是Environment，得到的游戏分数就是reward。游戏的画面变的时候就代表了有了新的 Observation 进来，有了新的 Observation 进来，你的 Actor 就会决定採取新的 Action。我们想要 Learn 出一个 Actor，使用它在这个游戏裡面的时候，可以让我们得到的 Reward 的总和会是最大的
强化学习三个步骤
定义有未知参数的函数；根据训练资料定义loss；找出能够使loss最小化的函数（优化）
第一步：有未知参数的函数
将机器的观察用向量或矩阵来表示，作为actor的输入；actor输出的每个action对应输出层的每个神经元，每个action会有一个分数。这样看和分类任务是一个东西，不同的点是：强化学习将这些分数作为几率，按照这个几率随机产生输出，也就是sample（采样），而不是将分数最高的那个作为输出。
採取 Sample 有一个好处是说，就算是看到同样的游戏画面，机器每一次採取的行为也会略有不
同，在很多的游戏裡面这种随机性也许是重要的，比如说你在做剪刀石头布的时候如果总是会出石头，就很容易被打爆，如果有一些随机性就比较不容易被打爆。
第二步：定义Loss
这里定义loss也就是定义分数的获得机制，但是我们最后想要最大化的是整局的全部分数之和，而不是局部某一次的分数。负的 Total Reward当做 Loss
补充：一局游戏就是一个episode；reward是某一个行为能立即得到的奖励，return是所有分数相加（total reward）。
第三步：Optimization
环境产生的Observation s1 进入actor，actor通过采样输出一个a1，a1再进入环境产生s2，如此往复循环，直到满足游戏中止的条件。s 跟 a 所形成的这个 Sequence又叫做 Trajectory，用 𝜏 来表示。
需要注意的是reward不是只看action，还需要看 Observation，所以 Reward 是一个 Function。
优化目标：找到 Actor 的一组参数，让R(𝜏)的值越大越好。
RL的难点
强化学习最主要的难点就是如何做optimizaton：
- action是通过采样产生的，具有很大的随机性，给相同的s，产生的a可能是不一样的。
- 一般的Network在不同的random seed设定下的随机性，是"Training"中的随机性，比如初始化参数随机；但是在Testing中，同样的输入会获得同样的输出。 RL的随机性是在测试时，固定模型参数，同样的输入observation，会有不同的输出action。
- 只有actor是网络，Environment 和 Reward,根本就不是 Network ，只是一个黑盒子而已；Environment与Reward都有随机性。
- 环境是黑箱，採取一个行为环境会有对应的回应，但是不知道到底是怎麽产生这个回应，给定同样的行为，它可能每次的回应也都是不一样，具有随机性。
- Reward就是一个奖励的规则，也不是 Network。
类比GAN
相同点：将actor看成是generator，将环境和reward看成是discriminator，训练出的generator能够使discriminator的corss entropy越大。
不同点：GAN的discriminator是network，而RL的discriminator不是network，无法用梯度下降等方法来调整参数来得到最好的结果。
Policy Gradient（策略梯度）
怎么学出actor中的参数
如果希望Actor在看到某个s时采取某一种行为，只需要把actor输出想成一个分类的问题，为每个Observation设定一个a ̂ （即Ground Truth或label）。针对某一个Observation，a ̂ 是向左移动，如果希望actor采取该行为，则计算Actor跟 Ground Truth 之间的 Cross-entropy，学习让Cross-entropy最小的 θ，就可以让这个 Actor的输出跟Ground Truth 越接近越好；
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