树莓派CAN通讯教程 - MCP2515

最新推荐文章于 2024-08-12 14:11:27 发布

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分类专栏：树莓派文章标签：树莓派汽车电子 can

本文链接：https://blog.csdn.net/j353838430/article/details/119486631

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本文是关于树莓派使用MCP2515模块进行CAN通信的教程，讲解了硬件连接、环境准备、CAN通讯设置及C、Python程序开发。通过Ubuntu Server或Raspberry Pi OS，启用SPI接口，利用socketCAN和cantools工具进行报文解析和发送。教程还包含了波特率设置、回环测试以及c语言调用socket接口的示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 楔

在上篇文章树莓派GPIO和PWM控制教程中，笔者详细介绍了如何使用树莓进行普通IO控制模拟，以及PWM 波形发送等操作，同时还提到了汽车电子常见的CAN 通讯也能够使用树莓派完成，本文针对此进行详细说明。

使用硬件为树莓派3b+, MCP2515 spiCAN模块 ,总成本控制在300 元以内。使用树莓派4b也可以，不过近期的4b价格离谱，而且仅仅can和io的测试，3b+性能完全够用。

操作系统使用ubuntu server ，如使用Raspberry Pi OS 也可以，本教程也可适用。需要注意的是，不能魔法上网的同学需要首先进行操作系统换源，以及python3 的换源。而其中ubuntu server arm 的系统不能够按照常用的清华源教程替换，需要使用后缀为-ports的源，笔者使用的源如下:

/etc/apt/sources.list

# 默认注释了源码仓库，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse

2. 硬件连接和环境准备

连接MCP2515和树莓派spi接口，并在操作系统中开启spi，整个的运行原理就是让MCP2515的CAN 通讯作为网络通讯接口，挂接到socketCAN 上，使用系统驱动spi，无需手工编写spi驱动以及can wrapper部分。针对socketCAN，网上有很多优秀的开源工具可以使用，笔者这里使用的是cantools ，可以使用dbc进行报文格式解析。

2.1. 硬件连接

RPi Pin    RPi Label     CAN Module
02---------5V------------VCC
06---------GND-----------GND
19---------GPIO10--------MOSI (SI)
21---------GPIO9---------MISO (SO)
22---------GPIO25--------INT
23---------GPIO11--------SCK
24---------GPIO8---------CS

2.2. 环境准备

安装socket can工具以及cantools工具

sudo apt install can-utils
pip3 install cantools

使能树莓派SPI并加载MCP2515内核驱动

针对Ubuntu server 操作系统，在/boot/firmware/usercfg.txt文件后添加如下内容，若操作系统为Raspberry Pi OS，则在/boot/config.txt文件后添加如下内容:
```
dtparam=spi=on
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=16000000,interrupt=25
dtoverlay=spi1-1cs
```
重启 sudo reboot -h now

2.3. 检测MCP2515是否被正确挂载

输入sudo ifconfig -a指令可以看到已经挂载了网络通讯卡CAN0，如没有ifconfig，则使用sudo apt install net-tools进行安装

ubuntu@ubuntu:~$ sudo ifconfig -a
can0: flags=193<UP,RUNNING,NOARP>  mtu 16
        unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 10  (UNSPEC)
        RX packets 9343435  bytes 74747480 (74.7 MB)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 8  bytes 64 (64.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

eth0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500
        ether b8:27:eb:c2:61:84  txqueuelen 1000  (Ethernet)
        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

输入 sudo ip -s -d link show can0 查看can0 通讯是否进入ready状态。

ubuntu@ubuntu:~$ sudo ip -s -d link show can0
3: can0: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state DOWN mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can  promiscuity 0 minmtu 0 maxmtu 0
    can state STOPPED restart-ms 0
          bitrate 1000000 sample-point 0.750
          tq 125 prop-seg 2 phase-seg1 3 phase-seg2 2 sjw 1
          mcp251x: tseg1 3..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp-inc 1
          clock 8000000
          re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
          0          0          0          0          0          0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast
    74955120   9369390  0       0       0       0
    TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    64         8        0       0       0       0

3. CAN 通讯设置及程序开发

如上步骤如果已经完成，则可进行相关CAN 通讯开发，使用python和c都可以，因为系统支持命令行进行报文发送读取及设定，所以python可以简单的调用系统命令。c的话不建议调用系统命令，而是使用socket接口进行编程。

需注意，由于硬件限制，此方案can通讯波特率最高仅支持500Kbps

3.1. 系统命令

关闭can0

sudo ip link set can0 down
设置波特率 500K ,需注意bitrate 需要除2才是常规的通讯波特率

sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
开启can0

sudo ip link set can0 up
查看状态

sudo ip -s -d link show can0
接收报文命令

candump any,0:0,#FFFFFFFF
联合 cantools 使用dbc文件进行报文解码

candump can0 | cantools decode temp.dbc
发送报文命令

cansend can0 123#1122334455667788
设置回环波特率 250K ,用于测试can通路,在没有其它硬件连接测试的情况下，可以设定成回环，自发自收

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on

3.2. c语言调用socket接口进行开发

/**
 *-----------------------------------------------------------------------------
 * @file can_control.c
 * @brief 
 * @author Tomato
 * @version 0.1
 * @date 2021-07-22
 * @note [change history] 
 * 
 * @copyright NAAAAA
 *-----------------------------------------------------------------------------
 */

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#define<