【导航算路(RP)模块功能】

什么是RP

Route Production/Route  Planning

  就是在给定自车位置和目的地的情况下，按照用户设定的不同条件，计算出一条或多条从自车位置到目的地的花费(根据用户的设定，可能是指时间，费用等)最少的最优路以供用户使用。

为什么要有 RP

 RP是导航系统最基本的功能，如果失去经路计算功能，一切华丽的界面都是空壳，所以，了解RP尤其重要。

提供两个地点间的推荐经路是RP的主要功能。

RP的主要功能：

1.通常经路计算：根据用户设定的２点(始点/终点)为基础，由始点和终点双方扩展出可以通行的道路（Network），然后从扩展的道路（Network）中计算并提供相应于探索条件的经路。

2.Reroute计算：自车位置偏离于主经路时，再重新计算出一条从当前自车位置到目的地的径路。

3.迂回经路计算：提供与既存经路不同的经路。

原经路

 迂回经路

 

4.VICS Route计算：应Media受信状况，规制、堵塞状況，提供回避规制、堵塞的经路（不是一种独立的径路计算，只是在进行径路计算时考虑VICS规制）。

5.先行探索：当满足一定条件时（条件对RP来说是透明的，因为只是接受外部的探索要求），事先进行探索，正式探索时使用先行探索生成的探索过程数据，缩短经路计算所需时间。

6.Recovery探索：根据用户设定的探索地点和探索条件，为了能够提供最优经路的经路计算功能，通常探索失败后，放宽经路的最终质量以及探索时间性能，以计算成功为目的，再一次进行探索。 不是独立的径路计算。当通常的探索失败时，RP并不马上向外部通知探索失败，而是在RP内部考虑失败原因后再次进行探索。这个过程对RP外部是透明的。

7.探索用Data预读：在自车位置或目的地选择信息中预测经路计算所需Data，实际经路计算之前在Memory上展开(读入)。以便极力控制计算中等待读入Data。

8.探索条件设定：为提供用户希望的诱导经路，则提供几个用户可以自己决定的探索条件，然后根据其内容计算经路。

9.经由地Smooth接续：附经由地的经路计算中，接续要平滑(Smooth)。

10.自车位置侧探索开始Link生成功能：根据自车MapMatching状态・车速・走行道路种別・前方交叉点有无等信息，生成自车位置侧探索开始点（link）的功能。

11.自车位置先行距离推定：通过｢自车位置先行距离计算功能｣予测的自车位置(经路Data的始端位置)和，计算终了時与实际自车位置的误差，将通过Parcel形状Link的经路Data补完，谋求经路显示美观和经路诱导的快速实施。

12.目的地侧探索开始Link生成功能：确定目的地侧探索开始Link。

13.横付（这个词是由日方设计中沿用过来的）功能：当存在目的地的查询开始点的LINK是诱导对象并且可以双向通行的情况下，它的功能是辅助路径探索，将目的地引向路径的左侧。根据具有诱导点LINK的单方向车线数的不同附加成本也不同。

 

14.Cost计算：以用户设定的各种探索条件为基础，为了提供让客户满意的路线，计算出适应探索条件的成本。

15.经路DATA  SERVICE。

16.计算失败履历：当路线计算失败时，把当时的计算情况保存在SRAM上，在DIAG开发者用的DEBUG画面上作为计算失败履历表示为过去10件份。

17.探索详细情报提供：为了把经路计算实行中发生的事情，以及与作成的经路数据相关的情报显示到显示器上，而提供选择判断情报。

18.BACK  UP：把作成的经路数据保存在SRAM中，被保存的经路放在BACK UP KEY中管理。想消除BACK  UP时，把与BACK  UP KEY相对应的经路从SRAM中消除。RESTORE：导航启动后利用RESTORE对象BACK  UP  KEY读出被保存到SRAM的经路数据，快速使其回归到诱导状态。

19.经由地计算功能。

20.自动迂回功能：当外部（DG）发现正在走行的径路上存在规制时，要求RP重新探索出一条路代替原来的径路。

21.时间规制考虑：RP计算时考虑探索过程中的道路，如果在探索时包含时间规则，则计算出的经路尽量回避该段道路，以提供一条畅通可行的经路给用户。这里的时间规制包含冬季闭锁和通常的时间规则

 

RP相关的DB知识

• 道路种别：高速/城市快速/国道/省道/城市主干线/城市次干线/一般道/目的地出入路/CarFerry/细道路
• Link种别：本线（上下线分离）/本线（上下线非分离）/Ramp Link/JCT Link/SAPA Link/环岛Link/U-turn Dummy Link/左右转用Link/交差点内Link;
• 收费属性：收费/不收费
• 车线数：1车线/2车线/3车线/4车线/5车线/6车线以上/未调查
• 交通规制情报：终日一方通行规制/时间带规制
• PF属性：PF/非PF （PF: 经路计算对象）

探索相关的KIWI知识

• ShapeLink：  两个形状补间点之间的线段；
• 形状补间点 ：在一条Link 上的点；
• Link ： 由两个Node点确定的不交叉的ShapeLink列；
• Node ：两条以上的Link的交叉点；
• Link列：由同一属性的Link和Node组成的有限列。

Parcel的概念

Parcel这种数据块主要是用于存储主要地图数据（描画数据）和诱导数据，在每一个Parcel的主要地图数据里，存储了该地图区域的道路、背景、文字等数据，可以形象的把他们想象成是分Layer存储的。

Region的概念

Region数据主要用于存储径路计算数据.一般来说，Region 数据的范围比Parcel 的范围大。

Level越低，道路数据越详细，在低层探索出的最优路的质量比较高，但由于数据处理太多，探索非常慢。考虑到探索速度，提取低层数据中质量比较好的Link单独存储到高层Region中，这样使探索时更多得参照高层Region数据，也能计算出质量比较好的经路。

 

RP 探索逻辑

迪杰斯特拉（Dijkstra）算法： 一个结合深度优先和广度优先的最优路生成算法。在局部层进行广度优先生成树，不同层之间通过比较积累经路长度进行深度优先生成树。

RP 的探索算法是对 Dijkstra 算法进行变形实现的。 同时引入A*算法，使探索枝的扩展具有向指定方向探索的方向性。

具体方法是同时在自车和目的地侧以自车和目的地为始点，进行考虑了A*算法的Dijkstra 方法进行探索，直到他们有充分的连接，然后在所连接的道路中以总花费最小的道路作为最优路。

     RP探索枝扩展算法示例：

     1．当前最小Cost 候补Link选择：

 

     2．以当前最小Cost 候补Link进行扩展。

 

探索过程示例：

1.连接层确定。

接続Level決定处理，是决定在探索中使用从低层到最高哪个Level的Data为止的处理。

 

2.探索开始Link制作：

 

3.在低层进行探索枝扩展（上层移行探索），并确定上层反映Link.

 

4.确定在高层的探索开始Link.(把低层探索的上层反映Link作为高层的探索开始Link)

 

5.在确定的连接层进行探索，并记录自车侧和目的地侧的探索枝有交叉的Join Link.

6.比较各Join Link代表的经路的Cost, 以其中Cost最小的作为最优路。

 评价RP经路质量

区分经路质量优劣的敏感程度

  1、敏感质量问题，容易被客户直观发现的

  比如：距离优先经路距离不是最短；

  2、敏感度不太高，但认为是质量问题的

  比如：道幅优先经路路况不好。

  3、轻度质量问题，不明显时可以接受的

  比如：推荐优先路到达时间不是最早；

  道幅优先路距离有点绕远；

           4、其他质量问题，不强调时可忽略的。

经路质量很大程度上和 DB 数据相关。

  经路计算是以DB中存储的道路长度、种别、道幅等数据为计算依据的，所以DB数据的准确性直接影响着经路的质量。日本导航的DB数据由于几十年的积累已经很成熟，而中国导航的数据是新做成的，无论数据收集的全面性还是准确性都还在不断改进中。因此，很多看起来质量很差的路都是因为DB存储的数据有问题而造成的。在测试RP的过程中，注意关注DB数据的断点等问题，可谓测试中的一举两得。