gazebo中仿真模型搭建相关总结+urdf生成

具体过程可参考
 

从零开始的ROS机械臂，边学边做03-SW2URDF篇  https://www.jianshu.com/p/040635e4d8c8

Solidworks 2016中导出URDF文件 https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7821269.html

Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例+逆运动学  https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73917487

相关总结：

## SolidWorks中，仿真模型的相关设置
- 建立轴和坐标系需要在装配体环境下，零件环境下建立的轴和坐标系不能在导出时使用（坐标系之间的相对关系错乱）；
- 其它软件生成的中性文件，也可在solidworks中组装后，用sw2urdf插件导出urdf文件；

- 1.子连杆必须指定，否则在previe and export时，会报错：“未将对象引用设置到对象的实例”；
- - 对于末端参考点，可通过dumy link形式增加，后续有介绍；

- 关节类型为fixed，其轴线可以不指定，但关节名必须给定，否则previe and export时，会提示；


- 设置完所有link和joint，选择导出，如果关节是旋转关节，则需要设置限制参数；
- - lower、upper、velocity合理设置，否则关节可能不动；
- - gazebo仿真时，关节 effort 不能为0，否则无法驱动；


- 默认生成的package.xml里的email是不合法的，要改成合法的，如<maintainer email="yzy@gmail.com" />；
- - 这个在2018版本以后已经修正

- display.launch文件里的里的False改为True，否则无法打开Joint State Publish工具；
- - kinetic版本以后，joint-state-publisher变成joint-state-publisher-gui，还需安装 sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

- 启动display.launch以后，在rviz的界面中将Global Options下的Fixed Frame 由map改为base_link（自己定义的基座的名字）；
- Joint axis的方向定义在Joint frame中，而Joint frame（即子坐标系）则相对于其父坐标系Parent frame定义;



- 错误： （使用rviz中，使用motion plan选项时）
[ERROR] [1531378477.804970828]: Robot semantic description not found. Did you forget to define or remap '/robot_description_semantic'? 
原因：没有运行moveIt! 
请先运行MoveIt!


- gazebo.launch，打开时，各关节未定义驱动；直接在重力作用下自由晃动；
- - 需在urdf文件中，增加gazebo中的相关配置；

- <robotname>_control package
- - 定义每个关节控制器，控制器种类、pid参数等
- - 仿着写！


[ WARN] [1572440451.309709717]: The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia.  As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF.
- - 注释掉URDF文件中 base_link的<inertia>...</inertia>属性部分；会报错，不行！
- - 以下是个解决方案：增加dummy link
- - 若不root link 不是dummy link，则KDL计算动力学时，也会将该root link包括在内，整体会晃动、未固定！
<link name="dummy">
   </link>
<link name="base_link">
    <inertial>
      <origin xyz="0.15 0.15 .2" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="10"/>
      <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0"/>
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
                   <box size="0.01 0.01 0.01"/>
      </geometry>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
      <box size="0.01 0.01 0.01"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint name="dummy_joint" type="fixed">
     <parent link="dummy"/>
     <child link="base_link"/>
   </joint>



- 末端参考点，如TCP和fingertip,也可通过增加虚拟连杆的形式增加；
<link
name="dummy">
</link>
<joint
name="dummy_joint"
type="fixed">
<origin
    xyz="0.024 0 0"
    rpy="1.5708 0 1.5708" />
<parent
    link="link1" />
<child
    link="dummy" />
<axis
    xyz="0 0 0" />
</joint>




 <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find two_finger_module)/urdf/two_finger_module.urdf -urdf -model two_finger_module -z 0.2 -r 1" />
- 此处 -z 0.2  是将仿真模型放置于环境中(0,0,200mm)处； -r 还不知具体含义？


先启动display.launch再启动gazebo.launch，Rviz中RobotModel项就会有如下报错：
突然报错：Status erro
- No transform from [link0_left] to [base_link]
sudo apt-get install unicode  后，也会出现该情况；未解决？

# 异常：
- 设置完各关节的控制器以后，gazebo中打开，零件飞起、散落
- - 不加控制器时，不会飞落；应该是控制器相关参数设置导致的；
- - gazebo仿真时，关节 effort 为0，无法驱动,在重力作用下会自由晃动。
- - 由于采用的是effort_controllers/JointPositionController，涉及到力控
- - - 调节PID参数和各连杆转动惯量；
- - -  转动惯量放大1.0E-04 到 1.0E-05倍
- - - 给定目标关节角，看是否有超调现象，调节PID参数；


control 依赖于 robot_description；




# 检查URDF语法：在urdf文件所在目录打开终端： check_urdf two_finger_module.urdf
## sudo apt install liburdfdom-tools 

robot name is: two_finger_module
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: base_link has 2 child(ren)
    child(1):  link0_left
        child(1):  link1_left
            child(1):  link2_left
                child(1):  link3_left
                    child(1):  link4_left
                        child(1):  tip_left
    child(2):  link0_right
        child(1):  link1_right
            child(1):  link2_right
                child(1):  link3_right
                    child(1):  link4_right
                        child(1):  tip_right

##### gazebo仿真相关配置：
- 在urdf文件中，增加gazebo相关属性配置；
- 设置关节控制器 --- 否则关节会在重力作用下， 自由晃动；
- - <robotname>_control package  定义每个关节控制器，控制器种类、pid参数等， 仿着写！

相关问题解决：
- 设置完各关节的控制器以后，gazebo中打开，零件飞起、散落；不加控制器时，不会飞落；应该是控制器相关参数设置导致的；
- - 由于采用的是effort_controllers/JointPositionController，涉及到力控
- - - 调节PID参数和各连杆转动惯量；
- - -  转动惯量放大1.0E-04 到 1.0E-05倍
- - - 给定目标关节角，看是否有超调现象，调节PID参数；

control 依赖于 robot_description；

#### 对灵巧手或其它具有较多相同模块的机器人，urdf文件生成
- 相同模块生成一次，接口部分统一；
- 注意：joint转动轴线 必须在 子连杆坐标轴上；
- 坐标系必须与连杆绑定；

<!-- 此标记中间模块，为结构上的共用模块，五个手指可共用相同的STL文件，但XML文件中，link和joint的名称不能相同，必须唯一-->

<link>.STL文件，是包含坐标系的3D图形文件
导出文件时，sw2urdf工具，将3维模型及指定的坐标系相关联，生成对应连杆的STL文件；

连杆的相对位置，由<joint>中的<origin>属性指定，xyzrpy设定了child连杆在parent连杆坐标系中的位姿；关节轴，是child连杆坐标系的某一坐标轴；

sw2urdf工具导出的urdf文件，往往会有错误，如：Rviz显示时，某些零件相对位置反了，这就是因为<joint>中的<origin>属性的rpy角度生成错误，需要手动修正；

#### 相关问题：
 <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find two_finger_module)/urdf/two_finger_module.urdf -urdf -model two_finger_module -z 0.2 -r 1" />
- 此处 -z 0.2  是将仿真模型放置于环境中(0,0,200mm)处； -r 还不知具体含义？

- 先启动display.launch再启动gazebo.launch，Rviz中RobotModel项就会有如下报错：
突然报错：Status erro
- No transform from [link0_left] to [base_link]
sudo apt-get install unicode  后，也会出现该情况；未解决？

[ WARN] [1572440451.309709717]: The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia.  As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF.
- - 注释掉URDF文件中 base_link的<inertia>...</inertia>属性部分；会报错，不行！
- - 以下是个解决方案：增加dummy link
- - 若root link 不是dummy link，则KDL计算动力学时，也会将该root link包括在内，整体会晃动、未固定！
<link name="dummy">//world
   </link>
<link name="base_link">
    <inertial>
      <origin xyz="0.15 0.15 .2" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="10"/>
      <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0"/>
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
                   <box size="0.01 0.01 0.01"/>
      </geometry>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
      <box size="0.01 0.01 0.01"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint name="dummy_joint" type="fixed">
     <parent link="dummy"/>
     <child link="base_link"/>
   </joint>

No transform from [thumb_l1] to [base_link]
# xacro的使用
- 使用宏定义，简化urdf文件，增加模块复用率；

[WARN]: Controller Spawner couldn't find the expected controller_manager ROS Interface
1.ros-kinetic-gazebo-ros-control未安装
解决方法：sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
2.urdf文件， gazebo-ros-control 的 robotNamespace未配置正确

  <gazebo>
    <plugin filename="libgazebo_ros_control.so" name="gazebo_ros_control">
    </plugin>
  </gazebo>
  改为：
  <gazebo>
    <plugin filename="libgazebo_ros_control.so" name="gazebo_ros_control">
      <robotNamespace>/robot_hand_left</robotNamespace>
    </plugin>
  </gazebo>