自适应巡航ACC 采用分层控制，即下层控制（使用车辆逆纵向动力学模型（包括发动机逆模型，是常见方法) )和上层控制

No.4 自适应巡航ACC
(Carsim2019，Matlab2018a)
特殊说明：如果需要电车版本的请咨询 
采用分层控制，即下层控制（使用车辆逆纵向动力学模型（包括发动机逆模型，是常见方法) )和上层控制（双pid对速度和距离进行控制，stateflow进行模式切换)，实现定速巡航和跟随模式。
提供详细讲解（?pdf文件及视频说明)，适合入门自适应巡航，并附赠标定表方法的自适应巡航和纵向速度跟踪。

下图为仿真模型结构及效果图

自适应巡航（Adaptive Cruise Control，简称ACC）是一种先进的汽车驾驶辅助系统，能够根据前方车辆的速度和距离自动调整车辆的巡航速度，以保持安全的车距和稳定的行驶状态。本文将详细介绍一种基于Carsim2019和Matlab2018a的自适应巡航系统，其中使用了分层控制方法，包括下层控制和上层控制，以实现定速巡航和跟随模式。

下层控制的核心是使用车辆逆纵向动力学模型来对车辆进行控制。这种模型包括发动机逆模型，是一种常见的方法。它基于车辆的动力学特性，通过对发动机功率输出进行模拟，实现对车辆速度的控制。通过这种方式，可以使车辆在巡航状态下保持恒定的速度。

而上层控制则使用双PID控制器对速度和距离进行控制，并通过Stateflow进行模式切换。双PID控制器是一种经典的控制算法，可以根据当前的车速差和距离差来调整车辆的加速度和制动力，以实现与前车的跟随。而Stateflow则提供了一种便捷的方式来管理和切换不同的控制模式，使系统能够根据不同的交通场景进行适应性调整。

本文还提供了详细的讲解资料，包括PDF文件和视频说明，适合初学者了解和入门自适应巡航系统。同时，还附赠了一种标定表方法来实现自适应巡航和纵向速度跟踪。标定表方法通过建立车辆速度和制动力之间的关系表格，以实现对不同车辆的适配和定制化。

下图展示了本文提出的自适应巡航系统的仿真模型结构及效果图。从图中可以看出，系统能够根据前方车辆的速度和距离，自动调整车辆的巡航速度，实现安全而稳定的行驶状态。

综上所述，本文介绍了一种基于Carsim2019和Matlab2018a的自适应巡航系统，采用了分层控制方法，包括下层控制和上层控制，以实现定速巡航和跟随模式。同时，还提供了详细讲解资料和标定表方法，适合初学者学习和入门自适应巡航系统。希望通过本文的介绍，读者们能够更好地了解和应用自适应巡航技术，为汽车驾驶提供更加安全和便捷的体验。

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