基于Ubuntu 16.04和ROS Kinetic的教程,基于Ubuntu 14.04和ROS Indigo的教程。
本教程将引导您使用和学习基于Ubuntu 18.04和ROS Melodic的MoveIt!运动规划框架。
上图为Franka Emika Panda机器人,被用作快速入门演示模型。您也可以使用任何已经配置有MoveIt!的机器人或者构建自己的机器人。
入门
安装ROS Melodic。在阅读ROS安装教程时,很容易错过步骤。如果在接下来的几个步骤中遇到错误,最好的开始方法是返回并确保正确安装了ROS。
一旦你安装了ROS,确保你有最新的软件包
rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
安装catkin ROS构建系统
sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools
安装MoveIt!
sudo apt install ros-melodic-moveit
创建一个Catkin工作空间
mkdir -p ~/ws_moveit/src
下载示例代码
要轻松地学习这些教程,您需要一个ROBOT_moveit_config包。默认的演示机器人是Franka Emika的熊猫手臂。要获得一个工作的panda_moveit_config包,我们建议您从源代码安装。
在你的catkin工作区,下载教程以及panda_moveit_config包
cd ~/ws_moveit/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b master
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel
建立catkin工作空间
cd ~/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic
配置catkin工作空间
cd ~/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build
source工作空间
source ~/ws_moveit/devel/setup.bash
可选:将前面的命令添加到您的.bashrc
echo 'source ~/ws_moveit/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc