由于旋转通常采用李代数se(3)或四元数,这些结构对加法不封闭,ceres 提供了一个 局部参数化方法 LocalParameterization 处理自变量的更新问题。
两篇博客:
1. ceres中LocalParameterization使用总结 (总结 + 四元数的使用)
https://blog.csdn.net/hzwwpgmwy/article/details/86490556
2. ceres-solver在李群上的使用
由于旋转通常采用李代数se(3)或四元数,这些结构对加法不封闭,ceres 提供了一个 局部参数化方法 LocalParameterization 处理自变量的更新问题。
两篇博客:
1. ceres中LocalParameterization使用总结 (总结 + 四元数的使用)
https://blog.csdn.net/hzwwpgmwy/article/details/86490556
2. ceres-solver在李群上的使用