PMAC 轴模拟配置

//********************************************************/
//**
//**  将8所有8轴全部设置为模拟轴
/**
/**
//*******************************************************/

//激活电机
I100=1
I200=1
I300=1
I400=1
I500=1
I600=1
I700=1
I800=1

I900=1
I1000=1
I1100=1
I1200=1

//模拟量和PWM设置
I7000 = 1001 ; PWM frequency 29.4kHz, PWM 1-4
I7001 = 5 ; Phase Clock 9.8kHz
I7002 = 3 ; Servo frequency 2.45kHz
I7003 = 1746 ; ADC frequency

I7100 = 1001 ; PWM frequency 29.4kHz, PWM 5-8
I7101 = 5 ; Phase Clock 9.8kHz
I7102 = 3 ; Servo frequency 2.45kHz
I7103 = 1746 ; ADC frequency

I7200 = 1001 ; PWM frequency 29.4kHz, PWM 9-12
I7201 = 5 ; Phase Clock 9.8kHz
I7202 = 3 ; Servo frequency 2.45kHz
I7203 = 1746 ; ADC frequency

I10 = 3421867 ; Servo interrupt time
;n = channel number from 1 to 8
;xx = motor number from 1 to 8

//命令输出地址
i102=$78004
i202=$7800c
i302=$78014
i402=$7801c
i502=$078104
i602=$07810C
i702=$078114
i802=$07811C

i902=$078204
i1002=$07820C
i1102=$078214
i1202=$07821C

//编码器译码选择
i7010=8
i7020=8
i7030=8
i7040=8
i7110=8
i7120=8
i7130=8
i7140=8

i7210=8
i7220=8
i7230=8
i7240=8

//输出方式Output mode :PWM
I7016=2    ;PFM
i7026=2    ;PWM
i7036=2    ;PWM
i7046=2    ;PWM
I7116=2    ;PFM
i7126=2    ;PWM
i7136=2    ;PWM
i7146=2    ;PWM

I7216=2    ;PFM
i7226=2    ;PWM
i7236=2    ;PWM
i7246=2    ;PWM

//禁止限位
i124=$120001   //$808001
i224=$120001
i324=$120001
i424=$120001
i524=$120001
i624=$120001
i724=$120001
i824=$120001

i924=$120001
i1024=$120001
i1124=$120001
i1224=$120001

//模拟量输出范围
i169=1024
i269=1024
i369=1024
i469=1024
i569=1024
i669=1024
i769=1024
i869=1024

i969=1024
i1069=1024
i1169=1024
i1269=1024

I122=100                    ;电机1的手动JOG的速度  最大
I222=100                    ;电机2的手动JOG的速度  最大
I322=100                ;电机3的手动JOG的速度  最大
I422=100                    ;电机1的手动JOG的速度  最大
I522=100                    ;电机2的手动JOG的速度  最大
I622=100                ;电机3的手动JOG的速度  最大
I722=100                ;电机3的手动JOG的速度  最大
I822=100                ;电机3的手动JOG的速度  最大

I922=100                    ;电机2的手动JOG的速度  最大
I1022=100                ;电机3的手动JOG的速度  最大
I1122=100                ;电机3的手动JOG的速度  最大
I1222=100                ;电机3的手动JOG的速度  最大

I116 = 300                ;最大程序速度
I216 = 300                ;最大程序速度
I316 = 300                ;最大程序速度
I416 = 300                ;最大程序速度
I516 = 300                ;最大程序速度
I616 = 300                ;最大程序速度
I716 = 300                ;最大程序速度
I816 = 300                ;最大程序速度

I916 = 300                ;最大程序速度
I1016 = 300                ;最大程序速度
I1116 = 300                ;最大程序速度
I1216 = 300                ;最大程序速度

I117 = 1                    ;最大程序加速度
I217 = 1                    ;最大程序加速度
I317 = 1                    ;最大程序加速度
I417 = 1                    ;最大程序加速度
I517 = 1                    ;最大程序加速度
I617 = 1                    ;最大程序加速度
I717 = 1                    ;最大程序加速度
I817 = 1                    ;最大程序加速度

I917 = 1                    ;最大程序加速度
I1017 = 1                    ;最大程序加速度
I1117 = 1                    ;最大程序加速度
I1217 = 1                    ;最大程序加速度

//电机的跟随误差极限值
I111=0
I211=0
I311=0
I411=0
I511=0
I611=0
I711=0
I811=0

I911=0
I1011=0
I1111=0
I1211=0

//PID
I130=700
I230=700
I330=700
I430=700
I530=700
I630=700
I730=700
I830=700

I930=700
I1030=700
I1130=700
I1230=700

I131=1280
I231=1280
I331=1280
I431=1280
I531=1280
I631=1280
I731=1280
I831=1280

I931=1280
I1031=1280
I1131=1280
I1231=1280

I132=1280
I232=1280
I332=1280
I432=1280
I532=1280
I632=1280
I732=1280
I832=1280

I932=1280
I1032=1280
I1132=1280
I1232=1280

&1
#1->1000Y
#7->1000Y
#9->1000X
#10->1800A

&2
#2->1000Y
#5->1000Z
#8->1000X
#11->1800A

#1HOMEZ
#2HOMEZ
#3HOMEZ
#4HOMEZ
#5HOMEZ
#6HOMEZ
#7HOMEZ
#8HOMEZ
#9HOMEZ
#10HOMEZ
#11HOMEZ
#12HOMEZ

#1j/#2j/#3j/#4j/#5j/#6j/#7j/#8j/#9j/#10j/#11j/#12j/