CK3M自定义伺服算法(C语言)开发的简单流程

在导师的要求下，对欧姆龙的CK3M控制卡进行自定义伺服算法（C语言）二次开发。这也是我第一次接触CK3M，文章里面还有很多错误我未能察觉，还请大家批评指正 ❀

由于较少登录使用CSDN账号，此文章同时发布在我的知乎账号Stan里，之后相关内容更新都在该知乎文章里☞CK3M自定义伺服算法开发的简单流程。如有需要也欢迎转载，并请注明出处~ ///(^ v ^)\\ ~

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1 注意事项

该手册主要介绍OMRON的PMAC(CK3M)运动控制卡的自定义伺服算法（C语言）开发与运动程序。PMAC在运动控制卡领域和ACS、Trio排在第一梯队，这个品牌的控制器网上资源很少，国内厂家技术也相对较为缺乏，控制卡的自定义伺服算法更是很少人对其进行开发。就Power PMAC（CK3M）而言，比较推荐大家使用的资料是官方的《Power PMAC 5-Day Training》，这份文档很全面地介绍了PMAC的使用，无论零基础入门还是快速进阶都是很好的教材。如果在使用过程中遇到复杂问题，可以进一步查阅官方手册《Power PMAC IDE》、《Power PMAC Software Reference Manual》、《Power PMAC Users Manual》，以及国内代理商——北京泰诺德科技有限公司的《POWER PMAC初级技术培训》。（我把这5份官方文档上传到了CSDN，如有需要可前往下载）

CK3M有5种控制方式可供选择，我们实验室使用的是直接PWM控制，反馈模块采用AX-2323N模拟量反馈，PWM放大器采用Delta Tau公司定制的CDHD-0062APB0高创驱动器（该驱动器无其他功能，就是单纯的PWM放大器），PowerPMAC IDE版本是4.3.2.19（CK3M与Power PMAC通用）。驱动器手册参考《CDHD PW -PWM Power Block Preliminary Specification》。

CDHD-0062APB0高创驱动器（PWM放大器）

对于Direct PWM模式，PMAC包含了位置环+速度环+电流环。这种全数字的控制模式：

• 可以减小如模拟量控制的A/D、D/A转换产生的延时，信号传输出现的噪声干扰等；
• 位置环+速度环+电流环均在控制器内部，减小了各个环路数据交互和计算的延时。更低的延时允许更高的增益，可以提高系统的带宽，刚性及加速能力。

使用前的几个提醒：

1. 通讯连接，首先更改电脑IP地址为：
   
   
2. 终端输入指令不能是中文
3. 配置文件在PMAC Script Language-Global Includes-global definitions，也可以从CK3M的内存里上传项目到IDE
4. 有时候如果需要断开PC与CK3M的通讯，可以点击通讯设置，选择无设备
5. 首次寻相需要在终端里面输入指令：system/opt/ppmac/setup/calcadcoffset 1，并复制Motor[1].IaBias =（终端里面显示的数字），Motor[1].IbBias=（终端里面显示的数字）
6. 指令save是将配置文件保存到控制器，然后在输入$$$（作用是断电重启，让变量能生效）
7. Power PMAC与CK3M的区别在于引脚定义不同，但指令是相同的
8. 在项目栏-属性中，可以更改M变量、P变量和Q变量的起始地址，
   
   这里将P变量起点设置为0，即P变量从P[0]开始分配地址。

2 自定义伺服算法（C语言）开发

首先，新建一个项目，选择PowerPMAC，

对于自定义伺服算法，我们需要用到的三个文件是：资源管理器-C Language-Realtime Routines-usrcode.c和usrcode.h，PMAC Script Language-Global Includes-global definitions.pmh

2.1 Global Includes

新项目中的global definitions.pmh文件是空白的，在这里定义（为了便于阅读理解，有关参数说明都写在代码注释里）——

Sys.WpKey = $AAAAAAAA  //关闭写保护
Sys.MaxCoords = 3
Sys.MaxMotors = 8

//ADRC算法控制变量
GLOBAL z1=0,z2=0,z3=0,e1=0,_u=0,_u0=0,sh=1/8000,uout=0,_actvel=0,_actpos=0,_poserror=0,_desvel=0;
GLOBAL wc=60,wo=500,xi=1,b0=3,switch_control=1;//这里定义的是P变量，每伺服周期更新一次；地址从P[0]开始，sh为CK3M伺服更新周期，1/8000=0.125ms；同时初始化控制器参数
//ptr wc->Sys.Ddata[1];
//ptr wo->Sys.Ddata[2];
//ptr xi->Sys.Ddata[3];
//ptr b0->Sys.Ddata[4];
//ptr _kpp->Sys.Ddata[5];
//ptr _kdd->Sys.Ddata[6];

Gate3[0].PhaseFreq = 16000//IC内部相位时钟频率16kHz
Gate3[0].ServoClockDiv = 1//SERVO = PhaseFreq / (ServoClockDiv + 1) 8kHz
Sys.RtIntPeriod = 0//RTI = ServoFreq / (RtIntPeriod + 1)
Sys.ServoPeriod = 1000 * (Gate3[0].ServoClockDiv + 1) / Gate3[0].PhaseFreq //CK3M伺服更新周期，以ms为单位，1/8000=0.125ms
Sys.PhaseOverServoPeriod = 1 / (Gate3[0].ServoClockDiv + 1)//相位与伺服更新周期的比率
//CDHD-PB驱动器（实验室的高创驱动器型号是CDHD-0062APB0）规定PWM频率不能超过8KHz（部分型号为16Khz），且由于PWM频率最小只能设置为Phase频率的一半，因此Phase频率不能超过16kHz

//============================输出模式配置============================//
Gate3[0].AdcAmpHeaderBits=0    //=0 CDHD
Gate3[0].EncClockDiv=3// 设置编码器采样时钟
ECAT[0].ServoExtension = 15
Gate3[0].Chan[0].PwmFreqMult = 0  //PWM : 8KHz，FREQ = PhaseFreq*(PwmFreqMult + 1)/2
Gate3[0].Chan[0].PackOutData = 1//PWM/DAC通道pack使能
Gate3[0].Chan[0].PackInData = 2
Gate3[0].Chan[0].CaptFlagChan=0   //原点相关参数//捕获标志通道选择
Gate3[0].Chan[0].CaptFlagSel=0   //原点相关参数//位置伺服通道选择
Gate3[0].Chan[0].CaptCtrl=