Prescan使用技巧干货车辆自定义运动轨迹控制

Prescan控制车辆运动的方式有两种：

第一通过Pathfollower或算法加上车辆动力学模型；

第二种是利用轨迹控制。

这对于普通用户来说已经足够应付很多场景，但对于Prescan十级选手是远远不够，介绍一种方式：Dynamics_Empty。以这种方式可以随意触发车辆以任何形状轨迹控制车辆，堪称车辆控制的自由主义豪放派。步骤如下：

Step1：在场景中放置一辆不带轨迹的车辆，右击车辆点击object configuration选择下图Actuator，勾选下图红框条目。

Step2：打开Simulink车辆模型，您会看到如下模型（Dynamics_Empty），我们即将用这个来控制车辆

Step3：打开Dynamics_Empty，你将会看到下图模块，这个是控制车辆运动的主要模块，双击该模块用户可以选择用实时位移信息（即每秒距离初始位置的位移，也就是速度的积分）控制车辆和实时速度信息控制车辆（如下右图）。选择位移控制时，将位移信号输入模块前三个端口x, y, z，如果使用速度控制则需要将信号输入中间三个端口dx, dy, dz，最后三个端口R, P, Y是用于确定车辆的姿态角。

具体案例请关注公众号【经纬数智】