机器人坐标系的转换,绕定轴旋转,要注意正反转的问题。绕定轴的向量存在两种情况 v=[x,y,z]; 或者v'=[-x,-y,-z]; 同时转动角度存在两种情况 theta1,和 360-theta1. 这四种情况要注意排列好。