机器视觉——相机的标定

要点总结：
相机标定是指根据成像系统的数学模型，利用物体表面特征点的空间坐标与图像像素坐标之间的对应关系计算出摄像机系统相关参数的过程。
根据数学中单应性矩阵的定义我们知道单应性矩阵中就是摄像机内参数矩阵，旋转向量和平移向量的转换，因此单应性矩阵的求解工作对机器视觉中的摄像机标定的过程有重要影响。
在相机标定中为了建立合适的数学模型来表达像点和对应物点之间的关系，首先
需要建立整个成像系统的坐标系，这些坐标系分别为：图像像素坐标系、图像物理坐标系、相机坐标系和世界坐标系。实际上求解相机标系统内外参数的过程就是计算坐标系之间变换关系的过程，即：世界坐标系—相机坐标系—图像物理坐标系—图像像素坐标系。
知识点详解
光心：可以把凸透镜的中心近似看作是光心。
相机标定是指根据成像系统的数学模型，利用物体表面特征点的空间坐标与图像像素坐标之间的对应关系计算出摄像机系统相关参数的过程。
根据数学中单应性矩阵的定义我们知道单应性矩阵中就是摄像机内参数矩阵，旋转向量和平移向量的转换，因此单应性矩阵的求解工作对机器视觉中的摄像机标定的过程有重要影响。
在相机标定中为了建立合适的数学模型来表达像点和对应物点之间的关系，首先
需要建立整个成像系统的坐标系，这些坐标系分别为：图像像素坐标系、图像物理坐
标系、相机坐标系和世界坐标系。实际上求解相机标系统内外参数的过程就是计算
坐标系之间变换关系的过程，即：世界坐标系—相机坐标系—图像物理坐标系—图像
像素坐标系。
光心：可以把凸透镜的中心近似看作是光心。