相机内参数和外参数

求解相机内参：相机标定
求解相机外参：相机位姿估计

相机内参数是与相机自身特性相关的参数，比如相机的焦距、像素大小等；

相机外参数是在世界坐标系中的参数，比如相机的位置、旋转方向等。

相机标定（或摄像机标定）：
世界坐标到像素坐标的映射（世界坐标->相机外参->相机坐标->3D到2D投影->图像（物理）坐标->相机内参->像素坐标）

1.外参数矩阵。告诉你现实世界点(世界坐标)是怎样经过旋转和平移，然后落到另一个现实世界点(摄像机坐标)上。

2.内参数矩阵。告诉你上述那个点在1的基础上，是如何继续经过摄像机的镜头、并通过针孔成像（小孔成像）和电子转化而成为像素点的。

3.畸变矩阵。告诉你为什么上面那个像素点并没有落在理论计算该落在的位置上，还tm产生了一定的偏移和变形！！！
https://blog.csdn.net/liulina603/article/details/52953414
求解相机内参数的过程被称为标定，在SLAM中可以假定相机的内参是已知的，而在三维重建中内参数则是未知的，需要手动的标定（比如使用标定板），也有自标定的方法，不过精度较低。（张正友标定法）
https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8126333.html

相机的内参数是六个分别为：1/dx、1/dy、r、u0、v0、f。
（主要是三个参数：焦距、像素的物理大小、图像的中心和原点相差的像素数量）

F就是焦距上面的f