求解相机内参:相机标定
求解相机外参:相机位姿估计
相机内参数是与相机自身特性相关的参数,比如相机的焦距、像素大小等;
相机外参数是在世界坐标系中的参数,比如相机的位置、旋转方向等。
相机标定(或摄像机标定):
世界坐标到像素坐标的映射(世界坐标->相机外参->相机坐标->3D到2D投影->图像(物理)坐标->相机内参->像素坐标)
1.外参数矩阵。告诉你现实世界点(世界坐标)是怎样经过旋转和平移,然后落到另一个现实世界点(摄像机坐标)上。
2.内参数矩阵。告诉你上述那个点在1的基础上,是如何继续经过摄像机的镜头、并通过针孔成像(小孔成像)和电子转化而成为像素点的。
3.畸变矩阵。告诉你为什么上面那个像素点并没有落在理论计算该落在的位置上,还tm产生了一定的偏移和变形!!!
https://blog.csdn.net/liulina603/article/details/52953414
求解相机内参数的过程被称为标定,在SLAM中可以假定相机的内参是已知的,而在三维重建中内参数则是未知的,需要手动的标定(比如使用标定板),也有自标定的方法,不过精度较低。(张正友标定法ÿ