欧拉角和四元数的相互转换

在网上，一直没有找到比较合适的欧拉角和四元数相互转换的资料，而且大多数的坐标系也没有说明，经过了一段时间的研究，也算是有些收获，分享给大家。

目标：

1、欧拉角转换为四元数，然后从四元数转换为欧拉角，转换前后的结果一致。

2、稍微描述下坐标系（虽然我没有搞得特别清楚）。

import math


# 注意:
# 1, 在进行转换时, 必须注意转换时坐标系是否统一
# 2, 在进行三角运算时, 必须注意传参为弧度

# 四元数转换为欧拉角
def quat2eular(w, x, y, z):
    # 笛卡尔坐标系
    roll = math.atan2(2 * (w * x + y * z), 1 - 2 * (x * x + y * y))
    pitch = math.asin(2 * (w * y - x * z))
    yaw = math.atan2(2 * (w * z + x * y), 1 - 2 * (y * y + z * z))

    # Direct3D, 笛卡尔坐标的X轴变为Z轴, Y轴变为X轴, Z轴变为Y轴
    # roll = math.atan2(2 * (w * z + x * y), 1 - 2 * (z * z + x * x))
    # pitch = math.asin(2 * (w * x - y * z))
    # yaw = math.atan2(2 * (w * y + z * x), 1 - 2 * (x * x + y * y))

    # 转换为角度
    return math.degrees(yaw), math.degrees(pitch), math.degrees(roll)

# 欧拉角转换为四元数, 旋转顺序为ZYX(偏航角yaw, 俯仰角pitch, 横滚角roll)
def eular2quat(yaw, pitch,