Halcon——摄像机标定

创建

• gen_caltab (7, 7, 0.00375, 0.5, ‘caltab.descr’, ‘caltab.ps’)

首先创建标定文件 根据所用的标定板的款式输入不同的参数 前两个参数分别是X,Y轴两个方向上的点数，第三个是中心距单位mm 第四个为小圆点直径与中心距的比例 例如我用的中心距3.75mm 小圆直径1.875mm 则第四个参数填0.5 运行之后的descr文件之后会用到 ps文件可以查看

• create_calib_data (‘calibration_object’, 1, 1, CalibDataID)

创建标定句柄 第一个参数选择标定类型 有手眼标定四个选项和摄像机标定，第二个参数为摄像机个数，第三个为标定板个数，第四个标定句柄。

• StartCamPar := [0.016,0,8.3e-006,8.3e-006,800,600,1600,1200]
• set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, ‘area_scan_division’, StartCamPar)

这两句应一起使用 ，上一句是准备初始化相机参数，参数分别是【焦距单位m，Kappa单位1/m*m，像元宽单位m，像元高单位m，图像坐标系原点在像素坐标系的行坐标单位像素，图像坐标系原点在像素坐标系的行坐标单位像素，图像宽单位像素，图像高单位像素】
准备好相机初始化参数后，执行第二句话，第二句第一个参数为标定句柄，第二个参数为相机索引，第三个是
相机扫描类型有线扫，面扫等多个参数，根据相机扫描类型的不同，第四个参数相机参数也会有变化，这里选择的是面扫。第四个就是刚才准备好的相机初始化参数

• set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CalTabDescrFile)

再设置标定句柄的标定文件参数 【标定句柄，相机索引，标定文件路径（就是descr文件，也可以是cpd文件）】

查找

• TmpCtrl_FindCalObjParNames := [‘gap_tolerance’,‘alpha’,‘skip_find_caltab’]
• TmpCtrl_FindCalObjParValues := [1,1,‘false’]
• find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0,Index, TmpCtrl_FindCalObjParNames, TmpCtrl_FindCalObjParValues)

该函数作用为在图像中查找标定板并且添加到句柄中，【图像，标定句柄，相机索引，标定板索引，pose位置索引，参数名称默认[]，参数值默认[]】

• get_calib_data_observ_pose (CalibDataID, 0, 0, Index, ObjInCameraPose)

查看当前标定板在图像坐标系中的Pose信息，【标定句柄，相机索引，标定板索引，姿态Pose索引，输出参数Pose】

• get_calib_data_observ_contours (Contours, CalibDataID, ‘marks’, 0, 0, 0