如何在 docker 容器中安装 ROS

本文记录在 docker ubuntu 18.04 环境下安装 ROS（机器人操作系统） 的过程。

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安装 ROS

安装步骤如下：

# 拉取 ubuntu 18.04 镜像
docker pull ubuntu:18.04

# 启动容器
docker run --name "ros-melodic" -it -v ubuntu:18.04 /bin/bash

# 安装软件包
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y lsb-release gnupg2

# 设置 ros 源：
sudo sh -c ' echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 设置秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

# 安装 ros melodic 桌面完整版
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y ros-melodic-desktop-full

# 配置 ros 环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 安装打包工具依赖
sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

# 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

注意：如果 rosdep 命令执行失败，解决方法参考 这篇 文章：更换 rosdep 为 rosdepc ，步骤如下：

sudo apt-get install python-pip
sudo pip install rosdepc  

sudo rosdepc init
rosdepc update

以后遇到 rosdep 的地方都换成 rosdepc 即可。

以上操作结束之后，使用如下命令验证 ros 是否安装成功：

# 启动 ros master
roscore

启动命令后，会输出以下日志：

... logging to /root/.ros/log/5cc57e14-a778-11ed-8d6c-0242ac110002/roslaunch-40d9b5a94774-21201.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://40d9b5a94774:36917/
ros_comm version 1.14.13


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.13

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [21211]
ROS_MASTER_URI=http://40d9b5a94774:11311/

setting /run_id to 5cc57e14-a778-11ed-8d6c-0242ac110002
process[rosout-1]: started with pid [21222]
started core service [/rosout]

参考文献

1. ROS Melodic安装
2. Ubuntu18.04上安装ROS的详细教程