docker内外连通ros_docker容器内的ros外设使用与远程配置

docker下ros外设使用与远程配置

ros远程配置

假设条件

docker容器网络配置

docker 容器ros网络配置

主机A的ros网络配置

网络永久配置

ros远程配置

假设条件

A电脑中安装了ros， B电脑安装了docker，docker中安装了ros系统。即B电脑为机器人内部使用，B电脑为master，故需采用A电脑进行远程调试与控制。

docker容器网络配置

由于docker内执行ros，故主要需要配置网络，使docker内的网络与外界通信，可采用端口映射功能。这里为通用性，可采用容器与主宿机网络端口共用，采用如下指令进入容器，则可使容器内与宿主B电脑的ip与端口共享。

sudo docker run -it \

--network host \

ros:kinetic-robot /bin/bash

其中--network host为容器的网络配置，可使开启的容器与宿主机共享IP和端口。

查看B电脑的当前的IP地址，采用ifconfig命令如下：

pi@raspberrypi:~/docker_ros $ ifconfig

docker0: flags=4099mtu 1500

inet 172.17.0.1 netmask 255.255.0.0 broadcast 172.17.255.255

ether 02:42:91:6a:c3:a7 txqueuelen 0 (Ethernet)

RX packets 0 bytes 0 (0.0 B)

RX errors 0 dropped 0