SBus协议的编解码C语言

简介

SBUS本质是一种串口通信协议，采用100K的波特率，8位数据位，两位停止位，偶效验。
值得注意的有三点：
1.SBUS采用负逻辑，所以无论接收还是发送都要进行硬件取反（注意，一定要硬件取反），电路如下

这是我在网上看资料时看到的电路，实际上我用的是7404电路

2.SBUS有两种模式，
a.高速模式：每4ms发送一次
b.低速模式：每14ms发送一次
就是说每间隔4或者14ms这个串口就发送25个字节的数据，这25个字节的数据最多可以包含16个信息

3.100K的波特率不是标准波特率，一般串口工具都不能直接读取（所以不要直接用电脑调试，除非你的电脑写好了非标准串口），可以用单片机读取。

具体协议的格式如下

[数据头] [第一个字节] [第二个字节] …[第二十二的字节] [标志位] [数据尾]
数据头、标志位、数据尾 不携带信息，而且数据头和数据尾是固定的，数据头=0x0f; 数据尾=0x00;
数据头（1字节）+数据（22字节）+标志位（1字节）+数据尾（1字节）

编解码C语言源码

编码原理
一个信息是二进制的11bit，比如1111 1111 111就可以表示一个信息，一共16个这样的信息，按照顺序将这16个信息依次排成一串，得到一个176bit（11 *16）的数据，也就是22字节（176 / 8 = 22）的数据，再加上数据头数据尾校验位就组成了一个要通过串口传送的信息。每隔4或者14ms就传送一个这样的信息。
所以这16个信息每一个所能表示的最大值是2^11 = 2048，也就是他的精度。
标志位
标志位的高四位有特殊含义，第四位并没有使用，依照我的理解，第七位和第六位表示两个数字通道（通道17和18）信息（就是只有高低电平的通道，一般用来控制通断或者某个电机简单的启动或者停止，比如1表示启动电机0表示停止电机），第五位表示帧丢失，接收机红色LED亮起，我的理解是，如果这一位为1，表示这一帧信号出问题了，接收机红色LED亮起。第四位表示故障保护激活，意思应该是说如果这一位为1，激活接受方故障保护。
解码代码：
void PauseSBusData(char *data)
{
sRecvChanelData[ 0 ] = ( (data[ 2] & 0x07) << 8 ) + ((data[ 1] >> 0) & 0xFF);
sRecvChanelData[ 1 ] = ( (data[ 3] & 0x3F) << 5 ) + ((data[ 2] >> 3) & 0x1F);
sRecvChanelData[ 2 ] = ( (data[ 5] & 0x01) << 10) + ((data[ 4] & 0xFF) << 2) + ((data[ 3] >> 6) & 0x03);
sRecvChanelData[ 3 ] = ( (data[ 6] & 0x0F) << 7 ) + ((data[ 5] >> 1) & 0x7F);
sRecvChanelData[ 4 ] = ( (data[ 7] & 0x7F) << 4 ) + ((data[ 6] >> 4) & 0x0F);
sRecvChanelData[ 5 ] = ( (data[ 9] & 0x03) << 9 ) + ((data[ 8] & 0xFF) << 1 ) + ((data[ 7] >> 7) & 0x01);
sRecvChanelData[ 6 ] = ( (data[10] & 0x1F) << 6 ) + ((data[ 9] >> 2) & 0x3F);
sRecvChanelData[ 7 ] = ( (data[11] & 0xFF) << 3 ) + ((data[10] >> 5) & 0x07);
sRecvChanelData[ 8 ] = ( (data[13] & 0x07) << 8 ) + ((data[12] >> 0) & 0xFF);
sRecvChanelData[ 9 ] = ( (data[14] & 0x3F) << 5 ) + ((data[13] >> 3) & 0x1F);
sRecvChanelData[ 10 ] = ( (data[16] & 0x01) << 10) + ((data[15] & 0xFF) << 2) + ((data[14] >> 6) & 0x03);
sRecvChanelData[ 11 ] = ( (data[17] & 0x0F) << 7 ) + ((data[16] >> 1) & 0x7F);
sRecvChanelData[ 12 ] = ( (data[18] & 0x7F) << 4 ) + ((data[17] >> 4) & 0x0F);
sRecvChanelData[ 13 ] = ( (data[20] & 0x03) << 9 ) + ((data[19] & 0xFF) << 1 ) + ((data[18] >> 7) & 0x01);
sRecvChanelData[ 14 ] = ( (data[21] & 0x1F) << 6 ) + ((data[20] >> 2) & 0x3F);
sRecvChanelData[ 15 ] = ( (data[22] & 0xFF) << 3 ) + ((data[21] >> 5) & 0x07);
}
编码代码：
void SendSBusData(char *data)
{
data[0] = 0x0F;
data[1] = sSendChanelData[0] & 0xFF;
data[2] = ((sSendChanelData[1] << 3) & 0xFC) | (sSendChanelData[0] >> 8 & 0x03);
data[3] = ((sSendChanelData[1] >> 5) & 0x3F) | ((sSendChanelData[2] << 6) & 0xC0);
data[4] = ((sSendChanelData[2] >> 2) & 0xFF);
data[5] = ((sSendChanelData[2] >> 10) & 0x01) | ((sSendChanelData[3] << 1) & 0xFE);
data[6] = ((sSendChanelData[3] >> 7) & 0x0F) | ((sSendChanelData[4] << 4) & 0xF0);
data[7] = ((sSendChanelData[4] >> 4) & 0x7F) | ((sSendChanelData[5] << 7) & 0xF0);
data[8] = ((sSendChanelData[5] >> 1) & 0xFF);
data[9] = ((sSendChanelData[5] >> 9) & 0x03) | ((sSendChanelData[6] << 2) & 0xFC);
data[10] = ((sSendChanelData[6] >> 6) & 0x1F) | ((sSendChanelData[7] << 5) & 0xE0);
data[11] = ((sSendChanelData[7] >> 3) & 0xFF);
data[12] = sSendChanelData[8] & 0xFF;
data[13] = ((sSendChanelData[9] << 3) & 0xFC) | (sSendChanelData[8] >> 8 & 0x03);
data[14] = ((sSendChanelData[9] >> 5) & 0x3F) | ((sSendChanelData[10] << 6) & 0xC0);
data[15] = ((sSendChanelData[10] >> 2) & 0xFF);
data[16] = ((sSendChanelData[10] >> 10) & 0x01) | ((sSendChanelData[11] << 1) & 0xFE);
data[17] = ((sSendChanelData[11] >> 7) & 0x0F) | ((sSendChanelData[12] << 4) & 0xF0);
data[18] = ((sSendChanelData[12] >> 4) & 0x7F) | ((sSendChanelData[13] << 7) & 0xF0);
data[19] = ((sSendChanelData[13] >> 1) & 0xFF);
data[20] = ((sSendChanelData[13] >> 9) & 0x03) | ((sSendChanelData[14] << 2) & 0xFC);
data[21] = ((sSendChanelData[14] >> 6) & 0x1F) | ((sSendChanelData[15] << 5) & 0xE0);
data[22] = ((sSendChanelData[15] >> 3) & 0xFF);
data[23] = 0x0;
data[24] = 0x0;
}