关于电机控制的测速问题

  在三环闭合的电机控制中速度环的闭合过程中需要对正在运行的对象进行测速来进行速度控制，所以这里存在如何进行测速的问题！当然关于这里的处理方法是很多，比如旋变中就自带了速度传感器而输出速度的模拟量，而主控芯片只需对其进行模数转换就可以在系统中运行；当然在工业中采用最多的位置传感器还是光电码盘，在这种情况下为了节约成本一般采用位置计算的方法进行测速，简单的就是在自己定义的时间内计数脉冲的个数，然后就可以换算成角速度。但是这里存在一个问题：如果电机运行速度很高，那么仅仅在足够长的时间计数脉冲其速度精度就可以保证，但是当速度很低的时候这种方法得到的脉冲很少，也就是说这里所测速的误差可能比较大，已经失去了它是速度的意义，这将给我们的系统运行带来干扰和不稳定。

    当然，业界通常采用两种方法对这些情况下进行特殊处理，这也就是所谓的速度测定方法的M测速方法和T测速方法，或者系统把这两种方法进行集成来避免不同情况下造成的系统误差。

  下面将对这两种方法进行分别讨论：

 （1）M测速方法，这种方法比较适合电机运行在高速的情况下，其基本的方法是先做一个定时T，当然这个时间要足够长，但是考虑到速度测试的实时性，它不能太长。然后对位置脉冲进行计数，在这个T内如果脉冲计数为x(t)，则其这段时间的平均速度为v(t) = x(t) / T 。

当然在实际运行中，我们一般选取速度环的周期作为一个时间段。在伺服中一般为4KHZ或者更低。这种方法在伺服运行速度比价高的时候可以满足要求。

（2）T测速方法，这个方法一般是为了补偿系统运行在低速情况下的一种测速方法。这事因为在低速情况下M发的测速其误差将会很大，所以在这里采用这种方法。其基本的原理也很简单，就是定义一个固定的脉冲数，如X，然后用系统时钟（大多在150M）来对这段脉冲的角度进行计时，由于采用计时的精度高，所以其低速精度也高，其速度V(t) = X / T(t) .但是这种方法也同样存在问题，就是当电机运行速度较高的情况下，因为运行这几个脉冲所花的时间很小，所以其计数的误差也就比较大。

 

 

综合以上分析我们可以得出对系统速度测试的方法：

（1） 在低速和高速之间做一个滞回算法，在高速的时候采用M发测速，同样在低速可以采用T发测速，这种方法比较简单，但是其实在高速和低速的情况下都存在一定的误差，在要求不高的情况下可以忽略。

 

（2）对M发和T发进行综合，推出一个关于MT发的测速公式，这个公式中不但蕴涵了M发而且包含了T发，所以其可以避免这两种方法带来的局限性。并且无需对速度进行监测。但是这种算法相对第一种有些复杂，而且对主控芯片的运行有一定的配置要求。

 

 

这里介绍的也仅仅是我们在工程中常用的基本测速方法。对于限于本人水平有限，不到之内还请大家给我发信讨论，我的邮箱是gsujianwen@163.com 谢谢你的光临。