ROS与QT学习（二）：qt_ros的初步使用

        对于在QT下进行ROS的开发也是一个不错的选择，兼容性很好，开发很方便。这篇博客总结一下ROS经典入门程序：节点的发布和订阅。

（1）新建一个工作空间：

$ mkdir qtros_ws

（2）打开qt_ros，方式有多种，最直接的方式如下：

$ qtcreator-ros

打开后的界面如下：

（3）File->New File or Project...->Other Project->ROS Workspace，点击choose，如下图所示：

（4） Name处填写工程名，这里取qtros；Distribution和Build System默认不变；Workspace Path选择Browse，选中刚才新建的qtros_ws，点击choose，如下图：

 （5）点击Next和Finish，界面如下：

        另外该工程下的文件如下：

        在后面的使用过程中会发现.workspace为后缀的文件很重要，它是在QT下打开工程的关键文件。此时src文件夹内没有什么文件，接下来就要新建ROS包。

（6）选中src文件夹右键点击Add New...，在弹出的框中选择ROS->Package，点击choose，如下图：

（7） Package Details中填写包名Name，如beginner_tutorials，在Catkin一栏填写需要用到的依赖，如roscpp；其他的选项可以不填，保持默认不动；

 （8）点击Next和Finish，完成在qt下ROS包的创建，如下图所示：

       如果看不见include和src文件夹，可以点击工程上面的漏斗形的图标，取消勾选Hide Empty Directories即可。这种方法还是不行的话可能重启一下$ qtcreator-ros就OK了！（滑稽～～～）

（9）开始添加文件（即开始编写ros中最基本的节点node），选中beginner_tutorials包下面的src文件，右键点击点击Add New...，在弹出的框中选择ROS->Basic Node，点击choose，如下图：

（10） Name处填写talker.cpp，Path保持不变，然后点击Next和Finish：

（11）可以看到在beginner_tutorials/src下新建了一个talker.cpp的文件，如下图：

        可以看到talker.cpp文件中有一段默认的代码，现将talker.cpp的代码修改如下：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sstream>

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub_ = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "Hello ros!" << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
        pub_.publish(msg);

        ros::spinOnce();

        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }

    return 0;
}

        这段代码就是完成节点的发布。

（12） 和添加talker.cpp节点相同的步骤，添加listener.cpp节点，listener.cpp的代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void chatter_Callback(const std_msgs::StringConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("Listener has receive the message: %s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber sub_ = nh.subscribe("chatter", 1000, &chatter_Callback);
    ros::spin();

    return 0;
}

         这段代码就是完成节点的订阅。

 （13）代码添加完成之后，需要修改CMakeLists.txt文件，主要代码如下(其余代码为注释部分，略过)：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
)

catkin_package()

include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

         经@Ricardo.h提醒，之前的代码少添加了catkin_package()这一句。没有这句，无法生成可执行文件。（感谢大佬指正。）

（14）选中qtros，右键点击Build进行编译，也可以选择左下角的小锤子进行编译（如果有多个ROS包，那么需要将要编译的工程设为Active Project，在Projects中进行设置）；

（15）切换到Projects界面下，选中Build & Run下面的Desktop/Run，即Run Settings，如下图所示：

 （16）选择Add Run Step下面的ROS Run Step，在Arguments一栏填写beginner_tutorials talker，前面为包名，后面为节点名；或者直接在Package和Target下分别找到包名和节点，如下图所示：

        按照同样的方式添加listener节点，完成后如下图所示：

（17） 开启$ roscore；

（18）选中qtros，右键点击Run运行（或者左下角的绿色三角），便可以在ROS Terminals下看到两个节点运行的结果，如下图所示：

参考网址：

ubuntu16.04版本中QT的ros_qtc_plugin插件的例子