ROS下基于Qt的人机交互开发（一）开发环境搭建

目录

一、Qt简介

二、Qt安装

1.通过apt安装

2.通过安装包安装

3.添加qtcreator到环境变量：

4.增加可执行权限：

5.终端运行Qt

二、创建Qt功能包

1.安装依赖

2.创建Qt功能包

3.例子：创建class1_ros_qt_demo功能包

4.配置功能包

 三、测试

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一、Qt简介

Qt是一个1991年由Qt Company开发的跨平台C++图形用户界面应用程序开发框架。它既可以开发GUI程序，也可用于开发非GUI程序，比如控制台工具和服务器。Qt是面向对象的框架，使用特殊的代码生成扩展（成为元对象编译器（Meta Object Compiler, moc））以及一些宏，Qt很容易扩展，并且允许真正地组件编程。

官网

特点：丰富的图像化界面，跨平台

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二、Qt安装

1.通过apt安装

sudo apt-get install qtcreator

这种安装方式比较方便，比较快，但是存在一个问题：安装的软件版本是由软件仓库决定的，软件版本可能比较旧，而且使用过程中比较卡。

注：不推荐这种方式！ 

2.通过安装包安装

1）安装包下载：

推荐下载5.0以上版本的（本文下载5.9.9版本，后面代码分为通用和5.9.9版本安装）

注：".exe"为Windows版本

".dmg"为Mac版本

".run" 为Linux版本（下载这个）

2）安装包添加可执行权限：

需要先进入安装包所在目录

cd xxx # xxx为安装包所在目录

chmod a+x qt-opensource-linux-x64-xxxx.run  #xxxx表示你下载的具体版本

5.9.9版本：

chmod a+x qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run

 3）安装

双击安装包安装

注：要勾上“Desktop gcc 64-bit”

3.添加qtcreator到环境变量：

sudo nano /usr/bin/qtcreator

添加如下内容：

#!/bin/sh
export QT_HOME=/home/xxxx/Qtxxx/Tools/QtCreator/bin
$QT_HOME/qtcreator $*

注：

1. “/home/xxxx/Qtxxx/Tools/QtCreator/bin”为你实际的安装目录：前面的xxxx为你的用户名，Qtxxx为Qt的版本号
2. Ctrl+O：写入
3. 写入后要回车确定
4. Ctrl+X：退出

4.增加可执行权限：

sudo chmod a+x /usr/bin/qtcreator

5.终端运行Qt

qtcreator

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二、创建Qt功能包

1.安装依赖

sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
sudo apt-get install ros-melodic-qt-build

 注：若不是melodic版本，将melodic改成其他版本号即可

2.创建Qt功能包

catkin_create_qt_pkg 功能包名 依赖1 依赖2

3.例子：创建class1_ros_qt_demo功能包

mkdir -p ~/catkin_qt/src
cd ~/catkin_qt/src
catkin_create_qt_pkg class1_ros_qt_demo roscpp rviz
cd ~/catkin_qt
catkin_make

这里会编译出错：

这是因为功能包是支持Qt4版本的，而我们安装的是Qt5版本

4.配置功能包

更改CMakeLists.txt:

 注：是更改功能包class1_ros_qt_demo下的CMakeLists.txt，不是src目录下的。

1）设置包含当前目录

set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)

2）添加qt库

find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)
set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)

3）删除

rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui)

4）更改

QT4_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT4_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT4_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})

将QT4改为QT5

QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})

此时编译仍会出错：

5）再次更改

cd ~/catkin_qt/src/class1_ros_qt_demo/include/class1_ros_qt_demo/
gedit main_window.hpp

将第15行的#include <QtGui/QMainWindow>中的QtGui改为QtWidgets

#include <QtWidgets/QMainWindow>

6）编译

cd ~/catkin_qt
catkin_make

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 三、测试

1.打开一个新终端

2.设置环境变量

source ~/catkin_qt/devel/setup.bash

3.打开Qt项目

rosrun class1_ros_qt_demo class1_ros_qt_demo

 通过 ifconfig查看主机ip

sudo apt install net-tools #如果没有安装ifconfig
ifconfig

由上图可知，输入ip：http://127.0.0.1:11311/

注：“http://xxx.x.x.x:11311/”是固定格式

27.0.0.1是本机IP地址

 4.新建一个终端打开ROS主节点：

roscore

5.然后点击connect便可成功创建/chatter节点，进行通讯：