图形学笔记——矩阵变化

一、Scale、Rotate、Translation

对于拉伸和旋转变化基本形式为：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\end{array}\right]=P\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]$$
其中$P$是变化矩阵，对于拉伸变化来讲，需要具体根据拉伸后以及拉伸前的图形求解该矩阵。

对于旋转变化来讲，只有对于x，y，z三个轴的旋转的组合为其他变化，如果旋转轴不过原点，可以先做平移变化移到过原点，然后再进行旋转变化，最后再平移回去。具体的对于x，y，z的旋转矩阵如下：
$$\begin{gathered} R_x=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& cos\theta & -sin\theta \\ 0& sin\theta & cos\theta \end{array}\right] \\ {R}_y=\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & 0& sin\theta \\ 0& 1& 0\\ -sin\theta & 0& cos\theta \end{array}\right] \\ {R}_z=\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & -sin\theta & 0\\ sin\theta & cos\theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right] \end{gathered}$$
本身旋转矩阵就是正交矩阵，所以如果顺时针旋转$\theta$角，只需求旋转矩阵的转置（也就是逆）即可。

对于平移变化来讲，是不能用矩阵乘法表示的，只能用矩阵加法表示：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{x}_0\\ y_0\\ z_0\end{array}\right]$$

二、Homogenous Coordinate

齐次坐标系把平移变化和拉伸/旋转变化同时用一次乘法完成，三维情况下形式如下
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ w^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{P}_{3\ast 3}& t_X\\ & t_y\\ & t_X\\ 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ w\end{array}\right]$$
其中$P$为拉伸/旋转的变化矩阵，$\vec{t}$为平移向量，w在表示点的时候是1，表示向量的时候是0，本身w并没有特殊含义，只是为了运算方便加的一个量，当w不为1时，可以同除w进行归一。

特别注意齐次坐标系先进行拉伸/旋转在进行平移，如果你的变化需要先平移然后再拉伸/旋转，需要写成以下形式：
$${\vec{x}}^{\prime }=R\cdot T\cdot \vec{x}$$
T为平移变化，R为旋转/拉伸变化，可以应用结合律既RT合并成一个矩阵再作用，但不能交换顺序。

三、Rodrigues旋转公式

具体推导和内容见：https://www.cnblogs.com/wtyuan/p/12324495.html