1650[毕设课设]基于STM32两轮自平衡小车系统设计与控制 含源码、原理图及PCB文件

基于STM32的两轮自平衡小车系统设计与控制

一、项目概述

本项目设计了一款基于STM32F103VET6的两轮自平衡小车系统。系统利用陀螺仪MPU6050进行姿态检测，通过电机驱动模块TB6612控制小车运动，并通过蓝牙和WIFI模块实现远程控制和数据传输。

二、系统组成

2.1 主要组件

• 主控芯片：STM32F103VET6
• 陀螺仪：MPU6050
• 电机驱动：TB6612
• 蓝牙模块：HC-05
• WIFI模块：USR-WIFI232-S
• 小车底盘：带编码器的平衡小车底盘
• 电池：7.2V镍镉电池
• 液晶显示：1.3寸IIC接口OLED
• 开关：三脚纽子开关
• 超声波传感器：用于障碍物检测
• 蜂鸣器：有源蜂鸣器
• 编码器：小车底盘自带编码器
• 电压检测：电阻分压后接入MCU内部ADC

2.2 控制逻辑

1. 姿态检测：

   • 通过MPU6050获取小车的倾斜角度，实时反馈给控制系统。

2. 运动控制：

   • 根据姿态信息，通过PID控制算法调节电机速度，以保持小车的平衡。

3. 远程控制：

   • 使用蓝牙和WIFI模块接收来自手机或PC的控制指令。

4. 障碍物检测：

   • 超声波传感器检测前方障碍物，避免碰撞。

三、硬件设计

3.1 电路设计

电路图展示了系统的主要组件及其连接关系，包括：

• STM32F103VET6与各个模块的连接。
• 电机驱动模块的接线。
• 蓝牙和WIFI模块的串口连接。
• 陀螺仪与MCU的I2C连接。
• 液晶显示的连接。

3.2 关键连接

• 电源管理：

  • 使用ASM1117-5.0和SP6203进行电压降压，提供稳定的5V和3.3V电源。

• 编码器接口：

  • 通过6P接口连接电机编码器，获取电机转速和位置。

四、软件设计

4.1 软件架构

软件部分主要包括以下几个模块：

• 初始化模块：配置系统参数，初始化各个外设。
• 姿态控制模块：读取陀螺仪数据，计算姿态，进行PID控制。
• 通信模块：处理蓝牙和WIFI的通信。
• 显示模块：在OLED上显示当前状态和参数。
• 障碍物检测模块：通过超声波传感器判断前方是否有障碍物。

4.2 主要功能实现

1. 姿态控制：

   • 通过PID算法调节电机速度，保持小车平衡。

2. 远程控制：

   • 接收蓝牙或WIFI指令，控制小车运动。

3. 障碍物避让：

   • 当检测到障碍物时，自动停止或转向。

五、结论

本设计的基于STM32的两轮自平衡小车系统，实现了姿态检测、运动控制和远程通信等功能，适合用于自平衡小车的学习和研究。后续可根据需求进行扩展，例如增加更多传感器或实现更复杂的运动控制算法，以提升小车的智能化水平。




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