输出调节5.2——基于输出反馈的非线性输出调节（外系统为常数）

路漫求索_CUMT

于 2020-05-01 09:33:12 发布

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分类专栏：非线性控制——输出调节文章标签：输出调节非线性控制

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本文链接：https://blog.csdn.net/jinpeng_cumt/article/details/105874282

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本文介绍了基于输出反馈的非线性输出调节，阐述了如何设计控制器以使系统在抵御外部干扰的同时跟踪期望输入。通过建立系统模型，详细讨论了控制器设计的理论基础，包括状态反馈控制器的构建和输出调节方程的求解。最后，以《Nonlinear output regulation_Theory and Application》中的实例进行仿真，验证了控制器的效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、基于输出反馈的非线性输出调节概念

考虑如下非线性系统

$\dot{x}(t)=f(x(t),u(t),v(t)),x(0)=x_{0}$

$e(t)=h(x(t),u(t),v(t)),t\geq 0$ （1.1）

其中，x为n维状态量，u为m维系统输入，e为维度为p的跟踪误差，v为维度为q的扰动输入和参考输入。外系统由以下自治系统产生：
$\dot{v}(t)=a(v(t)),v(0)=v_{0},t\geq 0$ （1.2）

输出调节所需要的解决的问题：寻找控制器u使得系统能在抵御外部干扰的同时，跟踪期望输入（伺服控制）。

将系统（1.1）和系统（1.2）组合，构造复合系统：

$\dot{x}(t)=f(x(t),u(t),v(t)),x(0)=x_{0}$

$\dot{v}(t)=a(v(t)),v(0)=v_{0},t\geq 0$ （1.3）

$e(t)=h(x(t),u(t),v(t)),t\geq 0$

二、基于输出反馈的输出调节控制器设计

构造如下的静态状态反馈控制器

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路漫求索_CUMT

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