一、稳定性基本定义
1.1 稳定性
定义1(stable):平衡点,在时刻是稳定的,如果对于任意,存在一个常数,使得
其中,为系统状态向量。如果,即与初始时刻无关,那么称该平衡点是一致稳定的。
1.2 渐近稳定性
定义2(asymptotically stable):平衡点,在时刻是渐近稳定的,如果存在一个常数,使得
说明:对于定义1,的选取应不大于给定常数。而通常情况下,远小于。其实,稳定性的物理意义说明系统有个初始状态,在某一输入的驱动下,系统从这一初始状态运动到末态。现在, 如果有扰动使系统的初始状态在的这一小范围内发生偏离,若系统的终态仍能回到给定的范围内,那么就说这一点是稳定的。当然,初态能够偏离的范围的大小与你给定的末态偏离范围有关。渐进稳定首先是稳定的,并且当趋于无穷时,若系统的初始状态在范围内,系统的终态都会回到零点。可见,渐进稳定比稳定对系统的要求要严格地多,前者要求系统的末态趋于一个点,而后者只需使末态在某个范围内;前者要求末态趋近的这一点必须是零点,后者只需使末态所在的范围是零点周围的一个区域。
二、有界性的基本定义
2.1 一致有界性
定义3(uniformly bounded, UB):系统微分方程的解为,且,若系统一致有界,则对于某个,存在一个正常数,使得对于所有的,都有
成立。这里可能与有关,但与一定无关(一致性)。
物理含义:系统从初态出发,经过一段时间,末态总能稳点在某个给定的球域内。
2.2 最终一致有界
定义4(ultimately uniformly bounded, UUB):系统微分方程的解为,且,若系统最终一致有界,则对于某个包含原点的集合,存在一个非负常数,使得对于所有,都有
成立。这里可能与有关,但一定与无关。
物理意义:系统从初态出发,经过一段时间,末态总能回到原点附近某个给定的球域内。
说明:定义4中的集合通常是用以原点为球心、为半径的一个超球(hyper-ball)来描述的,即。如果,UUB就退化成UB。虽然在定义4中没有明确指出,但是UUB主要是指很小的情况,它代表了一种比UB要求更严格的稳定性。UUB的物理意义也就是说,系统从初态出发,经过一段时间,末态总能回到原点附近某个给定的球域内。
参考文献:Khalil, Hassan K. "Nonlinear systems, 3rd." New Jewsey, Prentice Hall 9 (2002).
三、区别与联系
从左至右,从上到下依次表示稳定性、渐近稳定性、一致有界、最终一致有界。
从图中可发现,一致稳定与一致有界类似,而一致渐进稳定和一致最终有界类似。上述两组概念都能描述系统的稳定性,那么何时用第一组概念?何时用第二组概念?
注意,Lypunov稳定性都是针对平衡点定义的。定义1、2中首先就说了系统的平衡点是原点,然后才陈述在什么条件下这个平衡点是稳定的。也就是说,用Lypunov理论讨论系统的稳定性时,实质讨论的是关于这一平衡点的稳定性,如果系统在这一平衡点处受到扰动,但仍能回复到指定的范围内,那么系统关于这一平衡点就是稳定的。
但是,对于一些包含未知扰动量的不确定系统,也就是在鲁棒控制(robust control)中讨论的一些系统,系统的平衡点是无法确定的,因此第一组中针对平衡点的定义对这些不确定系统(uncertain system)就变得毫无意义。因为系统在不确定量的扰动下,可能根本就没有平衡点。所以对这一类uncertain system稳定性的分析,就可以通过微分方程的解与原点的接近程度来描述。这样,就引出了第二组概念UB和UUB。也就是说,第二组概念是专门用来分析不确定系统的稳定性的。
总结
- 稳定和渐进稳定是描述具有平衡点的确定系统的稳定性的,讨论的是系统受到扰动后回复到平衡点的能力;
- UB和UUB是描述鲁棒控制中不确定系统的稳定性的,讨论的是微分方程的解与原点的接近程度;
- 渐进稳定要求系统的末态趋于零点,稳定只需使末态保持在某个范围内,且该范围远大于初态所约束的范围;
- UUB要求系统末态所在的超球半径远小于初态所在的超球半径,即UUB是比UB要求更严格的一种稳定性;
- 在实际中,UUB是不确定系统所能达到的最好的稳定性。
上述内容来源于CSDN博主「lala你好哇」的原创文章,原文链接:稳定&渐进稳定,一致有界&一致最终有界
四、有界性的判断条件