ROS Python实现ROS节点

1. 在工作空间的src目录下新建工作包

        catkin_create_pkg py_test std_msgs rospy

2. 在工作包目录下新建scripts文件夹

        mkdir scripts

3. 在scripts文件下新建python文件 test.py

def hello():
    print("hello world")
if __name__ == '__main__':
    hello()

4. 配置CMakeList.txt

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/*.py
  scripts/*.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

5. 运行脚本

格式 rosrun pkg_name ***.py

rosrun py_test test.py