线性控制的核心——一些思考

线性控制理论的核心即进行误差控制，这个误差就是实际值与期望值（稳态值）的误差，例如人在倒水时刚开始速度很快，水快满时倒得很慢，这就是典型的误差控制。对于不是专业学控制理论或动力学的人感觉不到李雅普诺夫的重要性，对于想学控制理论的人我推荐看点非线性动力学的书。其实现实生活当中线性系统是非常少的，我们对非线性系统的稳定性分析是在其平衡点的基础上进行扰动分析，也就是说稳定是静稳定（平衡点）和动稳定（受扰稳定）组成，实现静稳定（平衡）是稳定的基础，受扰稳定即受到很小的扰动后能否回到稳定状态，很小的扰动在数学上通过泰勒展开进行分析，当初学数学的时候完全没有体会到泰勒展开、无穷小这些概念的重要性，虽然现实当中线性系统很少，但通过线性系统的处理方法我们得以研究复杂的非线性系统，甚至实现对飞机的控制、对天气的预报。在线性控制理论中实现误差控制的办法就是负反馈。